Kontrol Keseimbangan Upper Body pada Proses Akselerasi dan Deselerasi Gerakan

Nurrochman, Anas Mufid (2017) Kontrol Keseimbangan Upper Body pada Proses Akselerasi dan Deselerasi Gerakan. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213100056-Undergraduate_theses.pdf - Published Version

Download (29MB) | Preview

Abstract

Penelitian pada Tugas Akhir ini bertujuan untuk mengembangkan Robot Sepak Bola Humanoid. Dalam penelitian ini dilakukan pembuatan robot humanoid dengan derajat kebebasan 20 DoF dan tinggi 88 cm. Salah satu hal yang paling penting dalam pertandingan robot sepak bola adalah kecepatan robot untuk mengejar bola. Pada saat melakukan akselerasi atau deselerasi kecepatan berjalan, bagian badan robot akan cenderung mempertahankan posisi awal sehingga keseimbangan robot akan terpengaruh. Dalam penelitian ini dilakukan penambahan proses akselerasi dan deselerasi pada robot dan penambahan kontrol keseimbangan pada pinggul (hip) robot untuk menjaga keseimbangan badan robot saat melakukan pergerakan akselerasi atau deselerasi. Berdasarkan hasil penelitian didapatkan desain mekanik robot yang dapat berjalan lurus dengan kecepatan 0,23 m/s, berjalan kesamping dengan kecepatan 0,75 m/s, dan berputar dengan kecepatan 30 derajat setiap langkahnya. Penerapan kontrol PD dengan metode metode trial and eror dengan nilai P sebesar 0,04 dan D sebesar 0,02 pada aktuator robot bagian hip pitch saat berjalan dengan proses akselerasi dapat membuat robot lebih stabil saat berjalan dengan mencapai steady state dalam 2.5 detik. ================================================================= The goal of this research is to make humanoid robot with 20 degrees of freedom and height of 88 cm. One of the most important things in a soccer robot match is the speed of the robot to catch the ball. At the time of acceleration or speed deceleration runs, the body of the robot will tend to maintain the initial position so that the robot balance will be affected. In this research, the acceleration and deceleration process are added on the hip joint of robot to control the balance of robot body during the movement of acceleration or deceleration. Based on the results of the research, a mechanical robot design can run straight with speed of 0.23 m/s, runs at a rate of 0.75 m/s, and rotates at 30 degrees per step. Application of PD control using trial and error method with P value of 0.04 and D of 0.02. According on testing result, robots are more stable when walking by reaching steady state in 2.5 second.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: robot humanoid, akselerasi, deselerasi, kontrol keseimbangan, Humanoid Robot, acceleration, deceleration, balance control
Subjects: T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Anas Mufid Nurrochman
Date Deposited: 02 Nov 2017 02:23
Last Modified: 05 Mar 2019 04:19
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/42648

Actions (login required)

View Item View Item