Desain Kompensasi Kesalahan Aktuator Menggunakan MRC Berbasis PID CTC Pada Manipulator 2 DOF

Sari, Churnia (2017) Desain Kompensasi Kesalahan Aktuator Menggunakan MRC Berbasis PID CTC Pada Manipulator 2 DOF. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2214202201-Master_Thesis.pdf - Published Version

Download (3MB) | Preview

Abstract

Penurunan performa kerja pada suatu sistem kontrol dapat diakibatkan oleh beberapa hal. Salah satu penyebabnya adalah terjadinya fault pada aktuator. Kesalahan aktuator pada Robot Manipulator 2 DOF (Degree of Freedom) akan membuat sinyal respon tidak mampu mengikuti referensinya, sehingga mengakibatkan terjadinya deviasi sinyal dan memperbesar overshoot. Permasalahan tersebut dapat diselesaikan dengan menggunakan metode Estimasi dan Kompensasi. Metode ini dapat dilakukan dengan memanfaatkan sinyal residual yang merupakan perbandingan hasil sinyal respon sistem yang sebenarnya dengan hasil sinyal respon dari Model Reference Control (MRC). Dalam penelitian ini dirancang sebuah algoritma Active Fault Tolerant Control (AFTC), dimana kesalahan aktuator yang terjadi akan diestimasi dan dikompensasi dengan menggunakan MRC yang dirancang berdasarkan Hukum Computed Torque Control (CTC) dan Kontroler Proportional Integral Derivative (PID). Dari hasil simulasi, terbukti bahwa sistem yang dirancang dapat melakukan kompensasi kesalahan aktuator yang bersifat additive maupun multiplicative. Error tracking dapat diperkecil dari 0.0356 rad menjadi 0.0077 rad, serta dapat memberikan respon yang cepat dengan nilai rise time kurang dari 1s. Rancangan sistem juga mampu memperkecil overshoot dari 0.11 menjadi 0.047 untuk Join 1 dan 0.041 untuk Join 2. =============================================================================================== Performance degradation in a control system can be caused by several things. One of the causes of them is the occurence of actuator fault. Actuator fault on Robot Manipulator 2 DOF (Degree of Freedom) makes respon signal cannot track its reference, then it causes signal deviation and enlarge overshoot. These problems can be solved using estimation and compensation method can be a solution to this problem. These methods can be done by residual signal which is a comparison of the response signal between the actual system and Model Reference Control (MRC). This paper explains designed of algorithm Active Fault Tolerant Control (AFTC) based MRC. When actuator fault happened, it was estimated and compensated with MRC, that could be designed base on Computed Torque Control (CTC) law and Proportional Integral Derivative (PID) Controller. The simulation result shows that system has been designed can compensate actuator additive and multiplicative errors. It can minimize tracking error from 0.0356 rad to 0.0077 rad and outcome time response less than 1 s. The designed also reduce overshoot from 0.11 to 0.0047 for Join 1 and 0.041 for Join 2.

Item Type: Thesis (Masters)
Uncontrolled Keywords: Kesalahan Aktuator, Kompensasi, MRC, AFTC
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20101-(S2) Master Thesis
Depositing User: Churnia Sari .
Date Deposited: 15 Aug 2017 04:14
Last Modified: 05 Mar 2019 06:50
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/43295

Actions (login required)

View Item View Item