Penerapan Sistem Penyeimbang Otomatis Pada Mini Segway Roda Dua

Mahendra, Civic Duta (2017) Penerapan Sistem Penyeimbang Otomatis Pada Mini Segway Roda Dua. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213100047-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version

Download (4MB) | Preview

Abstract

Hasil penelitian menunjukkan bahwa miniatur balancing robot dapat digunakan sebagai prototipe single human transporter. Salah satu prototipe single human transporter adalah Mini Segway. Mini segway adalah skuter listrik self-balancing otomatis roda dua yang dapat dikontrol dengan kaki yang dirancang dengan memadukan teknik mekatronika, teknik kontrol, dan software. Mini Segway terdiri atas 3 komponen utama yaitu sensor gyroscope dan accelerometer, sistem kontrol self balancing, dan mekanik self balancing sebagai actuator berupa brushless DC motor (BLDC). Dalam tugas akhir ini, digunakan kombinasi dari gyroscope dan accelerometer yang terdapat pada IMU (Inertial Measurement Unit) sebagai sensor penyeimbang. Pergerakan terjadi pada sumbu-x (sudut pitch) dengan arah kedepan dan kebelakang. Sistem kontrol berfungsi untuk menyeimbangkan dan menjaga chassis pada sudut pitch tetap di posisi ± 0° (tegak lurus). Sistem kontrol yang digunakan adalah PID controller. Hasil pengujian yang dilakukan pada tugas akhir ini adalah prototipe desain sistem penyeimbang otomatis pada mini segway roda dua belum mampu menjaga kestabilan pada sudut 0° terhadap chassis dikarenakan respon motor untuk pergantian arah gerak maju-mundur yang menggunakan controller BLDC sebagai penggerak motor terlalu lamban dan terdapat death zone yang terlalu besar. Namun dapat melakukan pergerakan (steering) sesuai dengan perintah pengguna baik bergerak maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan berotasi. Nilai parameter PID yang digunakan untuk pergerakan pada Mini Segway dalam kondisi diberikan beban pengendara sebesar 1.5 Kg adalah dengan nilai Kp=11, Ki=0 dan Kd=3. Selain itu diketahui bahwa karakteristik sistem kontrol pada mini segway adalah tidak linier. ==================================================================== The result show that miniature balancing robot can be used as prototype of single human transporter. One prototype single human transporter is the Mini Segway. The mini segway is a two – wheeled self – balancing electric motor which is designed by combining mechatronic techniques, control techniques, and software. Mini segway consists of 3 main components : gyroscope and accelerometer sensor, self balancing control system, and self balancing mechanical as actuator in the form of brushless DC motor (BLDC). In this final project, used combination of gyroscope and accelerometer contained in IMU (Inertial Measurement Unit) as balancing sensor. The movement occurs on the x-axis (pitch angle) with the forward and backward directions. The control system serves to balance and keep the chassis at a fixed pitch angle in the ± 0° position (perpendicular). The control system used is PID controller. The result of testing done in this final project is prototype design of automatic balancing system on mini segway two wheel has not been able to keep stability at angle 0° to chassis because of motor response to change forward-backward motion using BLDC controller as motor driver too slow and there is death zone which is too big. But it can perform the movement (steering) in accordance with the user command either move forward, backward, turn right, turn left, and rotate. The parameter value of PID used for the movement on the Mini Segway under the conditions given the rider load of 1.5 Kg is the value Kp = 11, Ki = 0 and Kd = 3. Also note that the control system characteristics on the mini segway is not linear.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Mini Segway, PID controller, pitch dan yaw, gyroscope dan accelerometer
Subjects: T Technology > T Technology (General)
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Civic Duta Mahendra
Date Deposited: 22 Sep 2017 03:33
Last Modified: 06 Mar 2019 02:49
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/43553

Actions (login required)

View Item View Item