Desain Dan Implementasi Pengukuran Posisi Bola Menggunakan Kamera 360 Derajat Pada Robot Sepak Bola

Prakoso, Yohan (2017) Desain Dan Implementasi Pengukuran Posisi Bola Menggunakan Kamera 360 Derajat Pada Robot Sepak Bola. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213100148-Undergraduate Theses.pdf - Published Version

Download (3MB) | Preview

Abstract

Informasi posisi bola terhadap robot adalah salah satu hal penting dalam robot sepak bola untuk digunakan oleh robot sebagai referensi menentukan pergerakan baik secara individu ataupun tim. Informasi posisi bola dapat diperoleh dari pengolahan citra yang diperoleh dari sensor imaging. Pada tugas akhir ini kamera 360 derajat/omnivision digunakan sebagai sensor imaging. Citra kamera omnivision diciptakan dengan menggunakan kamera webcam dengan tambahan lensa fisheye dengan sudut pandang lebar yang dipasang dibagian atas robot. Distorsi yang dihasilkan oleh lensa kamera menyebabkan pengukuran jarak terukur dengan satuan pixel dari citra tidak linear terhadap jarak sesungguhnya yang terukur terhadap robot. Metode Jaringan Saraf Tiruan digunakan untuk mendapatkan karakteristik dari jarak yang diperoleh dengan satuan pixel pada citra terhadap jarak sesungguhnya di lapangan. Setalah didapatkan karakteristik dari kamera, hal itu digunakan sebagai dasar pengukuran posisi bola terhadap robot. Dari hasil pengujian didapatkan bahwa sistem kamera 360 derajat mampu mendeteksi bola pada jarak 40-400 cm. Namun pada posisi tertentu hanya mampu mendeteksi hingga jarak 160 cm dikarenakan resolusi citra yang memanjan dan terbatas pada sisi atas dan bawah. Selain itu sisitem ANN dapat diterapkan dan mampu mengikuti karakteristik dari hubungan jarak terukur dalam pixel dan jarak sesungguhnya dengan rata-rata kesalahan relatif sebesar 2.52 %. ============================================================ Position information of the ball to the robot is one of the important things in soccer robot to be used by the robot as reference determine movement either individually or team. Position information of the ball can be obtained from image processing from image that taken by imaging sensor. In this final project 360 degree/omnivision camera is used as imaging sensor. Image of omnivision camera is created by use webcam and additional fisheye lense with width angle placed on top of the robot. Artificial Neural Network method is used to get characteristic distance in pixel unit from image to real distance in field. After get the characteristic of the camera, that is used as basic of ball position measurement to the robot. From experiment we can obtain that 360 degree system camera can detect ball in range 40-400 cm. But in some position the system just can detect ball up to 160 cm because wide resolution of image that have limitation at bottom and top of image. Furthermore ANN system can be used and can follow characteristic of distance measured in pixel and the real distance with average of error relative is 2.52%.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: omnivision, jaringan saraf tiruan, pengukuran posisi, artificial neural network, position measurement
Subjects: T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1637 Image processing--Digital techniques
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Prakoso Yohan
Date Deposited: 22 Sep 2017 08:34
Last Modified: 06 Mar 2019 02:53
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/43958

Actions (login required)

View Item View Item