Perencanaan Lintasan Mobile Robot Menggunakan Metode RBF (Radial Basis Function) dan Telusur Trayektori dengan Kontroler PID-Fuzzy

Arianto, Michael Calvin Rendi (2017) Perencanaan Lintasan Mobile Robot Menggunakan Metode RBF (Radial Basis Function) dan Telusur Trayektori dengan Kontroler PID-Fuzzy. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2215105048-Undergraduate_Theses.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Pada perkembangan teknologi terutama dalam bidang robotik, peran mobile robot akan sangat berguna bagi kehidupan manusia. Seiring fungsi mobile robot yang dapat membantu pekerjaan manusia yang berbahaya, kotor, berulang ulang atau yang sulit untuk dilakukan. Salah satunya adalah perancangan lintasan mobile robot agar dapat mencapai titik atau target. Pada tugas akhir ini mobile robot yang digunakan adalah Quanser Qbot. Metode yang digunakan untuk perancangan lintasan adalah radial basis function. Dimana kita dapat memperkirakan lintasan yang akan dilalui mobile robot. Serta kontroler PID fuzzy agar mobile robot dapat menghindari halangan dengan lebih lancar (smooth). Hasil pengujian pada simulasi dan implementasi Radial Basis Function mampu memperoleh lintasan tanpa menabrak obstacles yaitu pada simulasi dengan 2 obstacles dan dengan 3 obstacles. Dengan titik awal (x,y) yaitu (0,0) hingga mencapai titik akhir (x,y) yaitu (200,0). Jarak yang ditempuh sejauh 2 meter. Dengan hasil implementasi lintasan dengan 2 obstacles dilalui dengan set point sebesar 100, waktu yang dibutuhkan 68,70 detik, sedangkan hasil implementasi lintasan dengan 3 obstacles membutuhkan waktu 59,4 detik mulai dari posisi awal hingga menuju titik target. ================================================================== In technological developments especially in the field of robotics, the role of mobile robot will be very useful for human life. Along with mobile robot function that can help human work that is dangerous, dirty, repetitive or difficult to do. One of them is the design of mobile robot path in order to reach the point or target. In this final task mobile robot that used is Quanser Qbot. The method used for path design is radial basis function. Where we can estimate the path that will be passed by mobile robot. And fuzzy PID controller for mobile robot can avoid obstruction more smoothly (smooth). The test results on the simulation and implementation of Radial Basis Function are able to obtain path without obstacles ie simulation pattern 1 and 2. With the starting point (x, y) is (0, 0) to reach the end point (x, y) at (200, 0). Distance traveled as far as 2 meters. With the result of path with two obstacles and set point 100, is traversed with time required 68,70 seconds, while the result of path with three obstacles takes 59,4 seconds starting from the initial position to the target point.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 621.381 532 4 Ari p
Uncontrolled Keywords: Mobile Robot, Smooth, Radial Basis Function, PID fuzzy, obstacles
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA76.87 Neural networks (Computer Science)
Q Science > QA Mathematics > QA248_Fuzzy Sets
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Michael Calvin Rendi Arianto
Date Deposited: 21 Nov 2017 02:06
Last Modified: 01 Feb 2018 03:12
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/44050

Actions (login required)

View Item View Item