Perancangan Kontrol Posisi Dan Anti-Sway Menggunakan Logika Fuzzy Untuk Rubber-Tyred Gantry Crane Di Terminal Petikemas Bitung

Untung, Paramitha Sari Octaria (2017) Perancangan Kontrol Posisi Dan Anti-Sway Menggunakan Logika Fuzzy Untuk Rubber-Tyred Gantry Crane Di Terminal Petikemas Bitung. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 4213100114-Undergraduate Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Sebuah rubber-tyred gantry crane, terdiri dari trolley dan hook yang menjadi bagian utama untuk mengangkat sebuah beban. Dalam proses pengangkatan beban berupa kontainer oleh crane sangat mungkin terjadi gerakan sway, dimana beban berayun secara alami layaknya sebuah pendulum ketika trolley mulai bergerak hingga berhenti. Gerakan ini dapat berakibat pada lamanya travel time sebuah beban, posisi beban menjadi tidak akurat, serta keselamatan dari kru yang bekerja di lapangan. Perancangan kontrol posisi dan anti-sway dimaksudkan untuk meminimalisir gerakan sway yang terjadi saat kontainer dipindahkan dengan cara mengatur berapa besar gaya dorong pada trolley. Kontrol didesain berdasarkan logika fuzzy dengan menggunakan FIS editor pada software Matlab. Logika fuzzy yang digunakan ialah metode Sugeno dengan empat input, yaitu sudut ayun, kecepatan sudut ayun, posisi trolley, dan kecepatan trolley. Sedangkan, output dari logika fuzzy tersebut ialah gaya dorong pada trolley. Pengujian kontrol dilakukan dengan cara simulasi menggunakan software Matlab/Simulink. Logika fuzzy yang telah didesain dimasukkan kedalam rangkaian simulasi untuk kemudian diuji agar diketahui unjuk kerja dari rubber-tyred gantry crane setelah menggunakan kontrol anti-sway. Hasil pengujian ditunjukkan oleh grafik respon waktu. Dari grafik tersebut, dapat diketahui bahwa sistem sudah cukup stabil. Sinyal respon menyentuh set point saat waktu kurang lebih 2 sekon dengan nilai overshoot sebesar 1.1022. Waktu yang dibutuhkan sinyal respon untuk naik dari 10% menuju 90% atau rise time ialah sekitar 2.04 sekon, sedangkan settling time dari sinyal respon berada 2.07 sekon. Nilai error rata-rata adalah sekitar 8%.
============================================================================================
A rubber-tyred gantry crane, consisting of a trolley and a hook that is the main part to lift a load. In the process of lifting the load, such as a container, by the crane is very likely to occur a sway movement, where the load swings naturally like a pendulum when the trolley starts to move until it stops. This movement can result the longer travel time, inaccuracy of the load position, and the safety of the crew working in the field. The design of position control and anti-sway is intended to minimize the sway movement that occurs when the container is moved by regulating magnitude of the thrust on the trolley. Control is designed based on fuzzy logic by using FIS editor in Matlab software. Fuzzy logic used is Sugeno method with four inputs, namely angle swing, swing angle speed, trolley position, and trolley speed. Meanwhile, the output of the fuzzy logic is the thrust on the trolley. The control test is done by simulation using Matlab / Simulink software. Designed fuzzy logic is entered into the simulation circuit for later testing to show the performance of the rubber-tyred gantry crane after using the anti-sway control. The test results are shown by time response graph. From the graph, it can be seen that the system is quite stable. The response signal touches the set point when it takes approximately 2 seconds with the overshoot value of 1.1022. The time required for the response signal to rise from 10% to 90% or rise time is about 2.04 seconds, while the settling time of the response signal is 2.07 seconds. The average value of error is 8%.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Rubber-tyred gantry crane, Fuzzy logic, Anti-sway, Matlab, Terminal Petikemas Bitung
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.6 Predictive Control
Divisions:	Faculty of Marine Technology (MARTECH) > Marine Engineering > 36202-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Paramitha Sari Octaria Untung
Date Deposited:	09 Oct 2017 05:07
Last Modified:	03 Jan 2018 04:09
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/44617

Actions (login required)

View Item