Perancangan Kontroler Pid Dengan Menggunakan Teknik Mrac Untuk Mengatur Level Pada Quadruple Tank

Muhammad, Baihaqi (2017) Perancangan Kontroler Pid Dengan Menggunakan Teknik Mrac Untuk Mengatur Level Pada Quadruple Tank. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213100186-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version

Download (3MB) | Preview

Abstract

Pada penelitian ini proses di quadruple tank dipelajari dan selanjutnya didesain suatu kontroler adaptif yang dapat mengatur ketinggian air pada tanki 1 dan tanki 2 dalam kondisi tidak nominal. Quadruple tank merupakan sistem nonlinier. Bagian nonlinear nya terletak pada hubungan antara variabel debit cairan yang keluar dari tangki 3 dan ketinggian cairan pada tanki 3, juga debit cairan yang keluar dari tank 4 dengan dan ketinggian cairan pada tanki 4. Selanjutnya dilakukan linearisasi dan penghilangan interaksi silang pada model dengan kondisi awal nol menggunakan decoupler. Tangki 3 dan tangki 4 pada quadruple tank tidak memiliki sensor ketinggian, sedangkan air yang keluar dari bagian bawah tank 3 ke tangki 1 dan cairan yang keluar dari bagian bawah tangki 4 ke tangki 2. Tangki 1 dan tangki 2 akan diatur ketinggiannya, maka perlu dirancang observer yang dapat mengestimasi nilai ketinggian cairan di tangki 3 dan tangki 4. Kontroler MRAC PID digunakan untuk mempertahankan respon plant saat diberikan beban. Perubahan fasa dan ukuran lubang buang tangki 1 dan 2 menjadi beban yang diberikan. Sinyal uji masukan yang digunakan berupa sinyal unit step dan sinyal naik. MRAC PID terbukti mampu menjaga level lebih baik dari decoupler saat pembebanan dengan perbedaan RMSE 11% saat masukan unit step. Didapatkan RMSE dari pengujian dengan sinyal unit step sebesar 0,1cm untuk berbeban perubahan fasa dan 0,18cm untuk untuk berbeban perubahan lubang buang. Pengujian tracking level naik dilakukan dan menghasilkan RMSE 0,12cm untuk berbeban perubahan fasa dan 0,27cm untuk berbeban perubahan lubang buang. ================================================================================================ In this study the quadruple tank process was studied and an adaptive controller that can adjust the water level in tank 1 and tank 2 in non-nominal condition successfully designed. Quadruple tank is a nonlinear system. The nonlinear part lies in the relationship between the liquid discharge variables coming out of the tank 3 and the liquid level in the tank 3, as well as the discharge of the liquid coming out of the tank 4 with and the fluid level in the tank 4. Linearization and cross-interaction disappearance on the model with zero initial conditions using decoupler. Tank 3 and tank 4 on the quadruple tank do not have a height sensor, while the water coming out from the bottom of the tank 3 to the tank 1 and the liquid coming out from the bottom of the tank 4 to the tank 2. The water level in tank 1 and tank 2 will be regulated, it is necessary to designed observers which can estimate fluid level values in tanks and tank 4. MRAC PID controllers are used to maintain the response of the plant when load is applied. The phase changing and size of the tank 1 and 2 exhaust holes become the given load. The input test signal used are a unit step signal and the escalate signal. MRAC PID has proven to be able to maintain the level better than the decoupler when the load was given with 11% RMSE difference using unit step input. RMSE that obtained from the test with a unit step signal was 0.1cm for a phase-changing load and 0.18cm for exhaust holes-changing loads. An escalated level tracking test was performed and resulted in a 0.12cm RMSE for phase-changing load and 0.27cm for exhaust holes-changing loads.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.831 2 Bai p-1
Uncontrolled Keywords: Quadruple Tank Plant, pengaturan proses, decoupler, MRAC
Subjects: T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Baihaqi Muhammad
Date Deposited: 14 Dec 2017 07:00
Last Modified: 06 Mar 2019 02:30
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/45914

Actions (login required)

View Item View Item