Rancang Bangun Robot Omni untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy Berbasis Mikrokontroler ARM STM-32

Aljabar, Azhar Dwi Rizqi (2017) Rancang Bangun Robot Omni untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy Berbasis Mikrokontroler ARM STM-32. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2212100703 - Undergraduate_Theses.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Kebocoran gas yang tidak terdeteksi dapat menyebabkan bahaya yang dapat mengancam penggunanya, seperti tejadinya kebakaran, atau meledaknya sebuah tabung gas. Untuk itu dibutuhkan sebuah metode penanganan cepat untuk mengetahui letak terjadinya kebocoran gas. Pada tugas akhir ini telah dirancang dan dibuat suatu Omni Directional Wheels Robot yang berfungsi sebagai gas tracker untuk mendeteksi letak kebocoran gas. Rancang bangun gas tracker ini menggunakan platform lingkaran yang dilengkapi dengan tiga buah sensor gas semikonduktor MQ-4, yang ditempatkan pada tiap 120° sudut platform robot. Robot ini menggunakan sistem fuzzy logic controller yang diolah menggunakan STM32F4-Discovery. Robot ini akan mencari sumber kebocoran gas dengan menggunakan hasil pendeteksian dari sensor gas. Input fuzzy logic berupa perubahan nilai tegangan sensor gas. Pada proses defuzzifikasi dihasilkan output berupa sudut datang dan jarak sumber gas terhadap robot. Hasil deffuzifikasi kemudian akan berfungsi sebagai input gerak robot sesuai dengan perhitungan kinematika robot. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa robot ini dapat menuju ke sumber gas dengan nilai rata-rata tertinggi adalah 93,33 % saat sudut 210°.
==============================================================================================
Undetected gas leak may cause hazards that can threaten
its
users,
such as fire
, or explosion of a gas fuel. Therefore, it
requires
a rapid
response method
to locate a gas leak
position
. In this final project has been
designed and created an Omni Directional Wheels robot
,
that
have a
function as a gas tracker to detect the location of a gas leak
position
.
Design of gas tracker uses a
circle
p
latform and eq
uipped with three MQ
-
4 semiconductor gas
sensors
, which is placed on each 120° angle of the
robot platform. This robot
uses
a fuzzy logic controller system processed
by
STM32 F4 Discovery. This robot will search for the source of the gas
leak
automatically
.
Fuzzy
logic
inputs
are
form the voltage value changes
of
gas sensor
s
. In the process of defuzzification
,
it
generated output of the
incident angle and the distance of the source of gas to the robot.
Deffuzification results will then serve a
s an input
of
robot motion in
accordance with the kinematic
of the
robot. The
experimental
results show
that the robot can move
pro
perly
toward the source of the gas
leak
with
the highest average value
of
93.33
% when the angle of 210°.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Additional Information:	RSE 629.892 Alj r
Uncontrolled Keywords:	Fuzzy logic controller, Omni directional wheels robot, Sensor gas semikonduktor, MQ-4gas sensors
Subjects:	T Technology > T Technology (General) T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering
Depositing User:	Azhar Dwi Rizqi A
Date Deposited:	27 Oct 2017 04:54
Last Modified:	09 Jan 2018 07:16
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/46192

Actions (login required)

View Item