Rancang Bangun Robot Omni untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy Berbasis Mikrokontroler ARM STM-32

Aljabar, Azhar Dwi Rizqi (2017) Rancang Bangun Robot Omni untuk Mencari Sumber Gas Menggunakan Kontrol Logika Fuzzy Berbasis Mikrokontroler ARM STM-32. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2212100703 - Undergraduate_Theses.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Kebocoran gas yang tidak terdeteksi dapat menyebabkan bahaya yang dapat mengancam penggunanya, seperti tejadinya kebakaran, atau meledaknya sebuah tabung gas. Untuk itu dibutuhkan sebuah metode penanganan cepat untuk mengetahui letak terjadinya kebocoran gas. Pada tugas akhir ini telah dirancang dan dibuat suatu Omni Directional Wheels Robot yang berfungsi sebagai gas tracker untuk mendeteksi letak kebocoran gas. Rancang bangun gas tracker ini menggunakan platform lingkaran yang dilengkapi dengan tiga buah sensor gas semikonduktor MQ-4, yang ditempatkan pada tiap 120° sudut platform robot. Robot ini menggunakan sistem fuzzy logic controller yang diolah menggunakan STM32F4-Discovery. Robot ini akan mencari sumber kebocoran gas dengan menggunakan hasil pendeteksian dari sensor gas. Input fuzzy logic berupa perubahan nilai tegangan sensor gas. Pada proses defuzzifikasi dihasilkan output berupa sudut datang dan jarak sumber gas terhadap robot. Hasil deffuzifikasi kemudian akan berfungsi sebagai input gerak robot sesuai dengan perhitungan kinematika robot. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa robot ini dapat menuju ke sumber gas dengan nilai rata-rata tertinggi adalah 93,33 % saat sudut 210°. ============================================================================================== Undetected gas leak may cause hazards that can threaten its users, such as fire , or explosion of a gas fuel. Therefore, it requires a rapid response method to locate a gas leak position . In this final project has been designed and created an Omni Directional Wheels robot , that have a function as a gas tracker to detect the location of a gas leak position . Design of gas tracker uses a circle p latform and eq uipped with three MQ - 4 semiconductor gas sensors , which is placed on each 120° angle of the robot platform. This robot uses a fuzzy logic controller system processed by STM32 F4 Discovery. This robot will search for the source of the gas leak automatically . Fuzzy logic inputs are form the voltage value changes of gas sensor s . In the process of defuzzification , it generated output of the incident angle and the distance of the source of gas to the robot. Deffuzification results will then serve a s an input of robot motion in accordance with the kinematic of the robot. The experimental results show that the robot can move pro perly toward the source of the gas leak with the highest average value of 93.33 % when the angle of 210°.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Alj r
Uncontrolled Keywords: Fuzzy logic controller, Omni directional wheels robot, Sensor gas semikonduktor, MQ-4gas sensors
Subjects: T Technology > T Technology (General)
T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering
Depositing User: Azhar Dwi Rizqi A
Date Deposited: 27 Oct 2017 04:54
Last Modified: 09 Jan 2018 07:16
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/46192

Actions (login required)

View Item View Item