Rancang Bangun Aquatic Quadcopter

Atmaja, Komang Trisma Trisuta (2017) Rancang Bangun Aquatic Quadcopter. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 2213100021-Undergraduate_Theses.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Robot adalah perangkat yang diharapkan dapat mengambil keputusan sendiri dalam batasan tertentu untuk menyelesaikan permasalahan-permasalahan yang berbahaya bagi manusia. Salah satu bentuk robot yang dapat membantu manusia dan pesat perkembangannya adalah Unnamed Aerial Vehicle (UAV) dengan model quadcopter. Selain perkembangan robot dalam UAV, dewasa ini teknologi wahana bawah air tanpa awak semakin banyak juga dikembangkan, salah satunya adalah wahana bawah air dengan sistem ROV (Remoted Operated Vehicles). Penelitian ini bertujuan untuk membuat robot ROV pemantau bawah air dengan konsep quadcopter yang dapat digunakan sebagai model robot yang bisa digunakan di udara dan di dalam air. Pada penelitian ini menggunakan sensor IMU untuk mengatur sistem stabilizer robot agar tetap stabil di air dan sensor tekanan untuk mengatur sistem depth hold altitude robot agar menjaga posisi kedalaman robot sesusi dengan nilai setpoint kedalaman robot yang diinginkan. Komunikasi dengan sensor pada robot menggunakan mikrokontroler Arduino Mega, sedangkan metode kontrol yang digunakan pada sistem ini adalah PID, yaitu untuk mengontrol sistem stabilizer dan sistem depth hold altitude robot dengan nilai inputan dari sensor IMU dan sensor tekanan. Hasil penelitian menunjukkan bahwa pengaturan sistem stabilizer dan depth hold altitude ROV dengan model quadcopter dapat tercapai dengan menggunakan kontrol PID untuk mengontrol pergerakan sistem stabilizer dan sistem depth hold altitude. Sensor IMU yang digunakan pada tugas akhir ini memiliki error pembacaan sudut maksimal sebesar 1,37% untuk sudut roll dan 1,53% untuk sudut pitch. Sedangkan sensor untuk membaca kedalaman air memiliki error maksimal sebesar 1 cm. Model ROV yang digunakan pada tugas akhir ini didapatkan Kp, Ki, Kd terbaik untuk sudut roll dan sudut pitch, masing-masing sebesar 1, 0.005, 1.
==============================================================================================
Robot is
equippment that is
expected to take their own decisions within
certain limits to solve problems that are harmful to humans. One form
of
robot that can help humans and the rapid development is Unnamed
Aerial Vehicle (UAV) with a quadcopter model. In addition to the
development of robots in UAVs, more and more underwater vehicle
technology is being developed, one of them is an underw
ater
vehicle
with ROV (Remoted O
perated
V
ehicles) system. This research aims to
make ROV underwater observation robot with quadcopter concept that
can be used as a model of robot that can be used in air and in water. In
this study using IMU sensors to set the r
obot stabilizer system to remain
stable in water and pressure sensors to set the depth hold altitude robot
system to maintain the depth position of the robot sesusi with the desired
robot depth setpoint value. Communication with the sensor on the robot
usi
ng Arduino Mega microcontroller, while the control method used in
this system is
PID
, which is to control the stabilizer system and depth
hold altitude robot system with input value of IMU sensor and pressure
sensor. The results showed that the regulation
of stabilizer system and
depth hold altitude ROV with quadcopter model can be achieved by
using PID control to control the movement of stabilizer system and
depth hold altitude system. The IMU sensor used in this final project has
a maximum angular readout
error of 1.37% for the roll angle and
1.53% for the pitch angle. While the sensor to read the water depth has
a maximum error of 1 cm. For the ROV model used in this final project
is obtained Kp, Ki, Kd best
for angle roll
and angle pitch, each of 1, 0.005, 1.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Additional Information:	RSE 629.892 Atm r
Uncontrolled Keywords:	Depth Hold, PID, ROV, Stabilizer
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Komang Trisma Trisuta Atmaja
Date Deposited:	18 Oct 2017 05:10
Last Modified:	09 Jan 2018 06:14
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/46389

Actions (login required)

View Item