Afrizal, Fandi (2017) Pembidik Otomatis Kubah Senjata Untuk Kendaraan Darat Tanpa Awak. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh November.
Preview |
Text
2213100175-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version Download (3MB) | Preview |
Abstract
Pembidik otomatis kubah senjata adalah sebuah sistem pembidik yang dapat mengikuti pergerakan target. Sistem ini akan dipergunakan untuk kepentingan militer, terutama akan dipasang pada kendaraan darat tanpa awak. Sistem pembidik otomatis ini merupakan inovasi pada sistem persenjataannya dimana pada umumnya sistem pembidik yang terpasang pada kendaraan darat tanpa awak hanya dapat dioperasikan secara manual. Pada Tugas Akhir ini, kami membuat sistem pembidik otomatis kubah senjata dengan memasang sebuah senjata softgun yang pergerakannya dikendalikan oleh dua buah motor servo untuk bergerak pan dan tilt. Kendaraan tanpa awak yang digunakan menggunakan prinsip differensial steering. Sistem ini diengkapi dengan dua kamera, (1) digunakan untuk melacak target dan (2) digunakan untuk navigasi. Metode tracking yang digunakan adalah metode lucas kanade. Metode ini membutuhkan satu kamera untuk menentukan posisi koordinat yang akan dikonversikan dalam gerak aktuator. Pemasangan Kamera dan senjata menggunakan satu robot yang dapat digerakkan sesuai keinginan user. Penguncian posisi target tetap dilakukan saat UGV bergerak. Aktuator yang menggerakkan dudukan senjata ini menggunakan servo yang dapat diatur sudutnya. Hasil pengujian yang dilakukan pada Tugas Akhir ini adalah sistem dapat mengunci posisi target yang dipilih dan dapat mengarahkan senjata ke posisi tersebut dengan memasukkan kontroller PI dalam sistem ini. Ketepatan terbaik adalah menggunakan kontrol proportional dengan nilai 0.04 dan 0.08 dan kontrol integral dengan nilai 0.005 dan 0.025 yaitu dengan rise time sekitar 2 detik, overshoot sekitar 10 pixel dan error steady state sekitar 1 pixel. Pengujian ketepatan didapatkan error pada pengujian dengan jarak 170 dan 290cm dari robot. Pada pengujian menggunakan intensitas cahaya didapatkan error dengan nilai dibawah 15 lux dan diatas 2000 lux. Jika dipenguruhi oleh faktor kecepatan, sistem akan error ketika kecepatan diatas 200 pwm.==============================================================================================================The automatic weapon dome shoot is a sifting system that can follow the target movement. This system will be used for military purposes, especially will be installed on land vehicles without waking up. This automatic sighting system is a system in an armament system wherein a built-in surveillance system on a ground vehicle can only be operated manually. In this final project, we make weapon system by making gun gun which is controlled by two servo motors to move pan and tilt. Unmanned vehicles that use steering difference principles. The system is equipped with two cameras, (1) used to track the target and (2) used for navigation. The tracking method used is the lucas kanade method. This requires a camera to determine the position of the coordinates to be converted in actuator motion. Installation Cameras and weapons use one robot that can be moved as per the users wish. The target lock position remains when UGV is in motion. The actuator that drives this weapon stand uses an adjustable servo angle. The results of the tests performed on this Final Project is able to lock the position of the selected target and can direct to that position by entering the PI controller in this system. The best precision is to use proportional controls with values of 0.04 and 0.08 and integral controls with values of 0.005 and 0.025 ie with a rise time of about 2 seconds, an overshoot of about 10 pixels and a steady state error of about 1 pixel. Testing the accuracy of error speed in testing with distance of 170 and 290cm from robot. In the experiment use light intensity with errors below 15 lux and above 2000 lux. If it is triggered by a speed factor, the system will error at speeds above 200 pwm.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.295 Afr p |
| Uncontrolled Keywords: | UGV, tracking camera, teknologi senjata |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5103.2 Wireless communication systems. Two way wireless communication T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Fandi Afrizal |
| Date Deposited: | 07 Feb 2018 07:20 |
| Last Modified: | 06 Mar 2019 04:40 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/47079 |
Actions (login required)
 |
View Item |