Navigasi Mobile Robot Nonholonomic menggunakan Fuzzy-Ant Colony System

Pamungkas, Dimas Bintang (2017) Navigasi Mobile Robot Nonholonomic menggunakan Fuzzy-Ant Colony System. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213100158-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Navigasi robot merupakan penentuan kedudukan (position) dan arah perjalanan baik di medan sebenarnya atau di peta. Navigasi atau perencanaan jalur mempunyai peranan penting dalam teknologi mobile robot. Secara sederhana, melakukan perencanaan jalur yaitu menghasilkan titik-titik yang dapat dilewati (feasible) melalui informasi yang telah ada yaitu peta lingkungan robot. Pemodelan lingkungan adalah langkah pertama untuk path planning. Untuk lingkungan yang tidak diketahui, pemodelan dilakukan dengan informasi yang diperoleh dari sensor. Pada lingkungan yang nyata, noise dan keterbatasan akurasi dari sensor mengarah ke masalah dasar dalam modeling, yaitu kecepatan dan akurasi, yang mempengaruhi navigasi langsung secara real time. Untuk mengatasi masalah tersebut diperlukan Fuzzy Description Environment yang terdiri atas model fuzzy dari informasi yang didapat di lingkungan sekitar robot. Dari model tersebut akan menjadi acuan path planner yang menjadikan referensi pada path planning. Dari pemodelan map environtment akan diproses oleh ant colony sehingga didapatkan jalur menuju titik akhir. Dari hasil simulasi program didapatkan titik-titik waypoint dengan jarak terpendek yaitu 363,2724 satuan piksel. ================================================================= Navigation is the process or activity of accurately ascertaining one's position and planning and following a route. Path planning or navigation plays an important role in mobile robot technology. path planning produce the waypoints that can be passed (feasible) through the existing information is a robot environment map. . Environmental modeling is the first step for path planning. For unknown environments, the modeling is done with information generated from the sensor. In the real environment, noise and limitations of accuracy of the sensor lead to the basic problem in modeling. To overcome these problems required Fuzzy Description Environment consisting of fuzzy models of information obtained in the environment around the robot. From the model will be a map, and map which becomes the reference of path planning. From modeling the enivirontment map will be processed by ant colony so there is a path to the end point. From the simulation result of the program with shortest path distance is 363.2724 pixel unit.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Pam n
Uncontrolled Keywords: Path Planning, Fuzzy, Ant Colony, Nonholonomic Mobile Robot, Perencanaan Jalur, Mobile Robot Nonholonomik
Subjects: T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Dimas Bintang Pamungkas
Date Deposited: 13 Dec 2017 07:47
Last Modified: 06 Mar 2019 01:52
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/47362

Actions (login required)

View Item View Item