Anandya, Gita Rizka (2017) Rancang Bangun Lengan Robot Penjepit PCB 3 Dof Berbasis Arduino Untuk Proses Etching PCB Otomatis. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2214030053-Non_Degree.pdf - Published Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Saat ini banyak orang yang menggunakan PCB polos untuk membuat rangkaian karena dengan menggunakan PCB polos kita dapat membuat rangkaian yang membutuhkan banyak jalur tanpa harus menggunakan banyak kabel jumper. Untuk menggunakan PCB polos terdapat beberapa proses yang harus dilewati, mulai dari penyablonan, etching serta pengeboran. Dari ketiga proses tersebut, proses yang membutuhkan banyak waktu ialah etching karena menunggu tembaga pada PCB larut dalam campuran larutan HCL,H_2 O_(2 )dan H_2 O. kemudian harus di bilas dengan air bersih untuk menghilangkan bekas larutan HCL,H_2 O_(2 )dan H_2 O tersebut.
Oleh karena itu diperlukan sebuah alat untuk membuat proses etching tersebut berjalan secara otomatis. Alat tersebut bekerja dengan cara membawa PCB ke dalam campuran larutan HCL,H_2 O_(2 )dan H_2 O lalu menggerak-gerakkannya untuk mempercepat proses pelarutan tembaga. Setelah tembaga larut, maka secara otomatis alat akan membawa PCB ke dalam air bersih untuk menghilangkan sisa campuran larutan HCL,H_2 O_(2 )dan H_2 O. Alat ini terdiri dari sebuah lengan robot 3 dof dengan sistem inverse kinematic dan objek gripper untuk penjepit PCB.
Hasil dari Tugas Akhir ini adalah lengan robot yang dapat melakukan proses etching. Berdasarkan pengujian output servo didapatkan masing-masing motor servo memiliki kesalahan dalam menghasilkan sudut, berdasarkan pengujian daya cengkram gripper batas ukuran PCB maksimal 8x4, dan berdasarkan pengujian proses etching hanya memerlukan waktu sekitar 1 menit 30 detik. Serta berdasarkan pengujian keseluruhan sistem, terdapat kegagalan pada pemindahan PCB.
===========================================================================
Currently many people are using plain PCB to make the circuit because by using plain PCB we can make a circuit that takes many paths without having to use many jumper cables. To use a plain PCB there are several processes that must be passed, ranging from penyablonan, etching and drilling. Of the three processes, the process that takes a lot of time is etching because waiting for copper on the PCB dissolves in the liquid HCL,H_2 O_(2 )and H_2 O then must be rinsed with clean water to remove the former HCL,H_2 O_(2 )and H_2 O solution.
Therefore a tool is needed to make the etching process run automatically. The device works by bringing the PCB into the HCL,H_2 O_(2 )and H_2 O solution and then moving it to speed up the copper dissolution process. After the copper dissolves, it will automatically bring the PCB into clean water to remove the residual HCL,H_2 O_(2 )and H_2 O solution. This tool consists of a 3 dof robot arm with a kinematic inverse system and a gripper object for PCB clamps.
The result of this final project is a robot arm that can do the etching process. Based on the servo output test, each servo motor has an error in producing angle, based on gripper gripper puncture test of maximal 8x4 PCB size, and based on testing etching process only takes about 1 minute and 30 seconds. As well as on the whole system test, there is a failure on PCB removal.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | PCB, Etching, HCL,H_2 O_(2 ) dan H_2 O, Lengan Robot, Inverse Kinematic |
| Subjects: | T Technology > T Technology (General) T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control |
| Divisions: | Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering |
| Depositing User: | Gita Rizka Anandya |
| Date Deposited: | 26 Oct 2017 04:25 |
| Last Modified: | 05 Mar 2019 08:28 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/47867 |
Actions (login required)
 |
View Item |