Perancangan Inverse Kinematics Robot Manipulator 4 Degree Of Freedom

Putri, Adi Novitarini (2017) Perancangan Inverse Kinematics Robot Manipulator 4 Degree Of Freedom. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya.

[img]
Preview
Text
2214030010-Non_Degree.pdf - Published Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Robot manipulator merupakan suatu sistem mekanik yang digunakan untuk meringankan kerja manusia. Ketika memindahkan benda dari satu titik ke titik yang lain, masing-masing joint pada robot manipulator harus bergerak dengan sudut yang sesuai agar dapat mencapai posisi yang diinginkan. Pada penelitian ini membahas mengenai pergerakan robot manipulator 4 degree of freedom dimana robot yang digunakan memiliki satu untaian kinematika yang terdiri dari 4 joints dengan tipe revolute. Sudut pada masing-masing joint dapat ditentukan dengan menggunakan sebuah metode yang digunakan dalam penelitian ini adalah metode inverse kinematics. Dari hasil penelitian dilakukan pengujian terhadap metode inverse kinematics dimana terdapat nilai kesalahan dari perbandingan hasil perhitungan dengan pengukuran sebenarnya. Nilai kesalahan untuk koordinat X, Y, dan Z adalah 4.556%, 14.818%, dan 6.2515%.=========================================================Robot manipulator is a mechanical system used to alleviate human labor. When moving objects from one point to another, each joint on the robot manipulator must move at the correct angle to achieve the desired position. In this study discussed the movement of robot manipulator 4 degree of freedom where the robot used has a kinematic chains consisting of 4 joints with type revolute. The angle on each joint can be determined using a method used in this study is the inverse kinematics method. From the results of research conducted tests on inverse kinematics method where there is an error value of the comparison of the calculation results with the actual measurement. The error values for X, Y, and Z coordinates are 4.556%, 14.818%, and 6.2515%.

Item Type: Thesis (Diploma)
Additional Information: RSEO Put p
Uncontrolled Keywords: inverse kinematics, robot manipulator
Subjects: Q Science > Q Science (General)
Q Science > QA Mathematics > QA76.6 Computer programming.
Q Science > QA Mathematics > QA76.9 Computer algorithms. Virtual Reality. Computer simulation.
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (D3) Diploma
Depositing User: Putri Adi Novitarini
Date Deposited: 15 Feb 2018 01:46
Last Modified: 05 Mar 2019 07:39
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/48015

Actions (login required)

View Item View Item