Rancang Bangun Sistem Pengendalian Kecepatan Putaran Motor DC Menggunakan Mode Kontrol PID pada Robot Pembersih Kaca Berbasis ATMega 16A

Kusumah, Roni (2017) Rancang Bangun Sistem Pengendalian Kecepatan Putaran Motor DC Menggunakan Mode Kontrol PID pada Robot Pembersih Kaca Berbasis ATMega 16A. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2414031054-Undergraduate_Theses.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Pada robot pembersih kaca ini yang paling penting adalah mengendalikan gerakan motor DC agar robot dapat berjalan dengan lurus. Robot ini juga adalah robot yang pertama kali menggunakan supply tegangan DC yang robot sebelumnya hanya membersihkan papan tulis tanpa air pembersih. Untuk mengotrol motor ini menggunakan mode kontrol PID dan memakai sensor jarak sebagai feedback nya. Sensor jarak yang dipakai menggunakan sensor Sharp GP2Y0A41SK0F. Prinsip sensor ini menggunakan pantulan sinar inframerah yang dikembalikan dan diterima oleh rangkaian phototransistor. Telah berhasil dirancang sebuah kecepatan putaran motor DC dengan menggunakan mode kontrol PID pada robot pembersih kaca agar jalannya lurus terhadap batas tepi kaca. Dengan setpoint sebesat 12 cm dari batas tepi kaca. Untuk Tuning PID pada software CodeVisionAVR harus membuat library sendiri terlebih dahulu dengan menjadikan rumus PID diskrit diubah menjadi program AVR dan didapat nilai Kp sebesar 1,6, Ki sebesar 0,04 dan Kd sebesar 0,2. Hasil dari perhitungan data sensor 1 mempunyai nilai range sebesar 4-30 cm, span sebesar 26 cm, Sensitivitas sebesar 80,76 mV/cm, Histerisis sebesar 0,171 %, Akurasi sebesar 99,571 % dan error sebesar 0,4285 %. Sedangkan untuk sensor 2 didapat nilai range sebesar 4-30 cm, span sebesar 26 cm, Sensitivitas sebesar 83,07 mV/cm, Histerisis sebesar 2,611 %, Akurasi sebesar 99,491 % dan error sebesar 0,509 %. Hasil dari nilai karakteristik statik yang didapat dari kedua sensor adalah bahwa sensornya layak untuk digunakan. ============================================================================================= On the glass cleaner robot is also the most important is to control the motion of DC motors, so that the robot can walk with a straight. This robot is also the first robot to use a DC voltage supply that the previous robot just clean the board without water purifier. To control this motor use PID control mode and use the proximity sensor as its feedback. Distance sensor used by Sharp GP2Y0A41SK0F sensor. The principle of this sensor uses the reflection of infrared rays that are returned and received by the phototransistor circuit. It has been successfully designed a DC motor rotation speed by using PID control mode on the glass cleaning robot so that it runs straight to the edge of the glass. With setpoint 12 cm from the edge of the glass. To Tuning PID on CodeVisionAVR software must create its own library first by making discrete PID formula converted to AVR program and got value of Kp equal to 1,6, Ki equal to 0,04 and Kd equal to 0,2. The result from the calculation of sensor data 1 has a range of 4-30 cm, span of 26 cm, Sensitivity of 80.76 mV / cm, Hysteresis of 0.171%, Accuracy of 99.571% and error of 0.4285%. As for the sensor 2 obtained range values of 4-30 cm, span of 26 cm, sensitivity of 83.07 mV / cm, Hysteresis of 2.611%, Accuracy of 99.491% and error of 0.509%. The result of static characteristic values obtained from both sensors is that the sensor is feasible to use.

Item Type: Thesis (Diploma)
Additional Information: RSIn 629.831 2 Kus r
Uncontrolled Keywords: Motor DC, Sensor Sharp, PID, Overshoot, Feedback
Subjects: T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Vocational > Instrumentation Engineering
Depositing User: RONI KUSUMAH
Date Deposited: 20 Nov 2017 07:02
Last Modified: 09 Jan 2018 07:36
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/48129

Actions (login required)

View Item View Item