Kendali Sudut Pada Gerak Kapal Untuk Pelacakan Lintasan Dubins Menggunakan Metode Disturbance Compensating Model Predictive Control (DC-MPC)

Riyanto, Bayu Angga (2017) Kendali Sudut Pada Gerak Kapal Untuk Pelacakan Lintasan Dubins Menggunakan Metode Disturbance Compensating Model Predictive Control (DC-MPC). Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
1213100069-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (744kB) | Request a copy

Abstract

Pada penelitian ini dibahas tentang permasalahan kendali sudut pada gerak kapal dengan dua derajat kebebasan, yaitu: sway dan yaw. Kapal membutuhkan kendali yang mampu mengarahkan kapal bergerak menuju tujuan yang diinginkan. Sistem panduan direpresentasikan menggunakan Lintasan Dubins yang akan dikendalikan dengan menggunakan metode Disturbance Compensating Model Predictive Control (DC-MPC). Tujuan pengendalian tersebut adalah menjaga pergerakan kapal yang direpresentasikan dengan model dinamik sehingga kapal bergerak sesuai dengan sistem panduan yang diberikan pada kondisi laut yang bergelombang. Model dinamik manuver kapal yang digunakan adalah model dinamik kapal Davidson Schiff. Metode DC-MPC merupakan pengembangan dari Model Predictive Control (MPC) berbasis pada kontrol umpan balik (feedback control). Metode ini merupakan salah satu alternatif penyelesaian desain kendali lanjutan agar kendali tangguh terhadap gangguan yang diberikan secara langsung. Pada metode ini, dilakukan pendefinisian gangguan yang diberikan pada sistem terlebih dahulu. Kemudian dilakukan optimasi pada sistem sehingga mendapatkan disturbance compensating (kompensasi gangguan). Selanjutnya dilakukan simulasi menggunakan software MATLAB dengan pengaruh jenis lintasan dan pengaruh besar horizon prediksi terhadap hasil kendali didapat bahwa metode DC-MPC dapat diterapkan dengan baik sehingga menghasilkan nilai sudut gerak kapal dan error yang kecil dari selisih antara reference trajectory dan prediksi output. ========== In this study discussed the problem of motion angle control with two degrees of freedom, namely: sway and yaw. The vessel requires control that is capable of steering the ship moving toward its intended destination. The guidance system is represented using the Dubins Track to be controlled using the Disturbance Compensating Model Predictive Control (DC- MPC) method. The purpose of such control is to maintain the movement of the vessel that is represented by the dynamic model so that the ship moves according to the guidance system that is given to the surging sea conditions. Dynamic model of ship maneuver used is dynamic ship model Davidson Schiff. The DC-MPC method is the development of the Predictive Control Model (MPC) based on feedback control. This method is one of the alternatives to the completion of the advanced control design to overcome the interference provided directly. In this method, the definition of disturbance is given to the system first. Then the optimization is done on the system so get disturbance compensating compensation interference. Furthermore, simulation using MATLAB software with the influence of the type of trajectory and the influence of the prediction horizon on the control result obtained that the DC-MPC method can be applied well to produce the angle of motion of the ship and the small error of the difference between the reference trajectory and the output

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSMa 514.224 Riy k
Uncontrolled Keywords: DC-MPC; kendali sudut gerak kapal; Lintasan Dubins; gangguan gelombang laut; DC-MPC; Steering Angle Ship Heading Control; Dubins-path; Sea wave distrubance
Subjects: Q Science > QA Mathematics
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ217.6 Predictive Control
Divisions: Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Bayu Angga Riyanto
Date Deposited: 19 Jan 2018 06:39
Last Modified: 19 Jan 2018 06:39
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/48219

Actions (login required)

View Item View Item