Perancangan Kontroller PID Sebagai Penyeimbang pada Quadqopter Single Axis Menggunakan ATMega328

Suntoro, Dimas Fahmi (2017) Perancangan Kontroller PID Sebagai Penyeimbang pada Quadqopter Single Axis Menggunakan ATMega328. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2213030036-Non_Degree.pdf
Restricted to Repository staff only

Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini membahas masalah pemberian gain pada kontroller PID untuk mengontrol kecepatan motor DC brushless sehingga bisa menstabilkan lengan kayu dengan sudut 0 derajat. Sistem ini berbasis single axis atau hanya mengatur keseimbangan pada satu axis saja sengan sudut yang dipakai adalah sudut X atau roll. Sensor yang digunakan adalah GY-521 dengan IC MPU6050 sebagai pemroses data dan I2C sebagai komunikasi untuk mendapatkan data dari akselerometer dan giroskop. Pengaksesan motor DC brushless ini menggunakanaki mobil 12.56 volt 10 ampere sebagai sumber tegangan dan driver ESC 30 ampere sebagai aktuator dalam mengatur kecepatan motor DC brushless. Pada pembacaan output sensor GY-521, digunakan sebuah metode complementary filter sebagai cara untuk mendapatkan sudut antara akselerometer dan giroskop dengan 0.02 sebagai koefisien pada filter tersebut. Pencarian konstanta PID dilakukan secara trial and error dengan nilai P adalah 3.55, I adalah 0.03 dan D adalah 2.05. pencarian trial and error ini dilakukan ========================================================================== This research discuss a problem about tuning of controller PID for controlling the velocity of brushless DC motor so that can stabilize wood with 0 degree of angle. This system based single axis and only controlling that stability with X angle or roll angle. The sensor which used is GY-521 with MPU 6050 as data prosesor and I2C as communicate for get ata from accelerometer and gyroskop. Accesing the brushless DC motor using accu of car 12.56 volt 10 amperea as source of voltages ang ESC 30 ampere driver as actuator for controlling velocity if brushless DC motor.reading output of GY-521 sensor, used a complimentary filter method as method for get angle from accelerometer and gyroskop with 0.02 as filter constant of that. The tuning of controller PID with trial and error with value of P controller is 3.55, I controller is 0.03 and D controller id 2.05. tunning of controller with trial and error methods because there is no anway which suitable for this system.

Item Type: Thesis (Diploma)
Additional Information: RSEO 629.831 2 Sun p
Uncontrolled Keywords: ESC , Brushless DC Motor, GY-521, I2C Communication, Complimentary Filter, PID.
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3226 Transients (Electricity). Electric power systems. Harmonics (Electric waves).
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms
Divisions: Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User: Dimas Fahmi Suntoro
Date Deposited: 07 Nov 2017 02:31
Last Modified: 17 Jan 2018 03:04
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/48451

Actions (login required)

View Item View Item