Sarwanto, Adi (1997) Sistem Pengaturan Impedansi Robot Berdasarkan Pada Pengaturan Posisi Kokoh. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2291100094-Undergraduate-Theses.pdf - Published Version Download (4MB) | Preview |
Abstract
Pengaturon impedonsi robot (Impedance Control) odolah salon sotu cora yang
efektif untuk mengendalikan gaya interoksi antara robot dengan lingkungan. Pado
pengaturan impedansi robot konvensional diperlukan data-data robot yang akurot,
sehingga robot dapot bekerja dengan baik dan memenuhi hubungan dinamik antara
gaya dengan posisi yang diing inkan. Tetapi sangat sulit untuk mendapatkan data
robot yang akurat, sehingga akon muncul error yang tidak dihoropkan. Hal ini akan
membuat robot bergerak dengan impedonsi end effector yang t idak sesuai dengan
impedansi yang diinginkan bahkan dapat menimbulkon kerusakan pado robot
tersebut. Dalam tugas akhir ini dikembongkan suotu sistem pengoturan impedansi
yang mampu menekan error yang ditimbulkan oleh ketidaktepatan dori dat a-data
robot dan ketidoktentuon gangguon dori luar. Sistem pengat uran impedonsi t ersebut
dikembongkan berdasorkon sistem pengaturan posisi kokoh dimana target posisinyo
ditentukon melalui target impedonsi. Pertamo, teor i tentong sistem pengaturan
impedansi konvensional dibohas secaro goris besor dilonjutkan dengon pembahasan
tentang sistem pengaturan posisi kokoh. Selonjutnya d iberikan pembahasan
mengenoi implementasi sistem pengaturan posisi kokoh pada sistem pengoturan
impedansi. Akhirnyo, efektifitas dan validitas dari metode yang dikembangkan diuji dengan simulosi komputer.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Adi s |
| Subjects: | T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Users 13 not found. |
| Date Deposited: | 15 Dec 2017 08:01 |
| Last Modified: | 15 Dec 2017 08:01 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/49175 |
Actions (login required)
 |
View Item |