Sistem Pengaturan Impedansi Robot Berdasarkan Pada Pengaturan Posisi Kokoh

Sarwanto, Adi (1997) Sistem Pengaturan Impedansi Robot Berdasarkan Pada Pengaturan Posisi Kokoh. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2291100094-Undergraduate-Theses.pdf - Published Version

Download (4MB) | Preview

Abstract

Pengaturon impedonsi robot (Impedance Control) odolah salon sotu cora yang efektif untuk mengendalikan gaya interoksi antara robot dengan lingkungan. Pado pengaturan impedansi robot konvensional diperlukan data-data robot yang akurot, sehingga robot dapot bekerja dengan baik dan memenuhi hubungan dinamik antara gaya dengan posisi yang diing inkan. Tetapi sangat sulit untuk mendapatkan data robot yang akurat, sehingga akon muncul error yang tidak dihoropkan. Hal ini akan membuat robot bergerak dengan impedonsi end effector yang t idak sesuai dengan impedansi yang diinginkan bahkan dapat menimbulkon kerusakan pado robot tersebut. Dalam tugas akhir ini dikembongkan suotu sistem pengoturan impedansi yang mampu menekan error yang ditimbulkan oleh ketidaktepatan dori dat a-data robot dan ketidoktentuon gangguon dori luar. Sistem pengat uran impedonsi t ersebut dikembongkan berdasorkon sistem pengaturan posisi kokoh dimana target posisinyo ditentukon melalui target impedonsi. Pertamo, teor i tentong sistem pengaturan impedansi konvensional dibohas secaro goris besor dilonjutkan dengon pembahasan tentang sistem pengaturan posisi kokoh. Selonjutnya d iberikan pembahasan mengenoi implementasi sistem pengaturan posisi kokoh pada sistem pengoturan impedansi. Akhirnyo, efektifitas dan validitas dari metode yang dikembangkan diuji dengan simulosi komputer.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Adi s
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223_Programmable controllers
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mrs Ansi Aflacha
Date Deposited: 15 Dec 2017 08:01
Last Modified: 15 Dec 2017 08:01
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/49175

Actions (login required)

View Item View Item