Rancang Bangun dan Estimasi Backlash, Positioning Error Dan Positioning Uncertainty Pada Prototipe Turret Gun

Satriatama, Agung Wahyu (2018) Rancang Bangun dan Estimasi Backlash, Positioning Error Dan Positioning Uncertainty Pada Prototipe Turret Gun. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2112100128-Undergraduate_Theses.pdf - Accepted Version

Download (3MB) | Preview

Abstract

Kebutuhan sistem pertahanan pada sebuah negara sangat diperlukan untuk menjaga keamanan negara tersebut. Beberapa pengembangan telah dilakukan. Salah satu pengembangan yang dilakukan adalah membuat sebuah senjata otomatis yang dapat meningkatkan keakuratan dan respons dari senjata dibandingkan dengan senjata yang dikendalikan manusia. Untuk mencapai hal ini dibutuhkan sebuah sistem kontrol yang baik pada sistem persenjataan tersebut. Oleh sebab itu, Tugas Akhir ini merancang sebuah mekanisme dan sensor sudut menggunakan potensiometer pada sistem senjata otomatis Langkah kerja penelitian ini yang pertama yaitu melakukan desain dan rancang bangun mekanisme. Setelah mekanisme dibuat, persamaan sudut terhadap voltase pada sensor ditentukan dengan metode regresi. Kemudian dilakukan pengambilan sudut hasil pengukuran potensiometer yang diubah pada rentang sudut inklinasi [-100, 500] dan sudut rotasi [-500, 500]. Data diambil setiap kenaikan 50 dan pengambilan data dilakukan 5 kali untuk setiap titik. Setelah itu dilakukan perhitungan backlash, positioning error, dan positioning uncertainity pada mekanisme. Dalam tugas akhir ini telah dibuat mekanisme 2-dof prototipe turret gun yang dilengkapi sensor pembaca sudut berupa potensiometer dengan persamaan sudut terhadap voltase y = -788.62x + 3681.9. Dari hasil penelitian didapatkan nilai performa untuk sudut Azimuth yaitu nilai backlash maksimum adalah 0.946 derajat, positioning error adalah 2.139 derajat, positioning uncertainity adalah 6.2889 derajat. Kemudian performa untuk sudut Inklinasi yaitu nilai backlash maksimum adalah 0.9460 derajat, positioning error adalah 1.861 derajat, dan positioning uncertainity adalah 8.690 derajat. ============================================================================================================= Defense system is necessary to protect a country from offender. Therefore, many military researches have been done to develop their arms. One of them is a weapon that can find a target by itself with better accuracy and response than the one controlled by human. A good mechanism and control system are needed to achieve these specifications. In this final project aims to build a prototype of turret gun with a sensor equipped on it to detect movement error. The first step in the process is design and make a mechanism based on the list of requirements. Then the equation of angle toward voltage of the sensor was determined using regression method. Then, the next step to carry out data retrieval from voltage measurement by potentiometer sensor with range of retrieval for inclination angle of [-100, 500] and for azimuth angle [-500, 500]. Measurement was made every 50 intervals with 5 times repetition. The last step in the process was to calculate the value of backlash, positioning error and positioning uncertainty that occur in the mechanism. Results from this project show that a prototype of turret gun equipped with angle position sensor in the form of potentiometer has equation y = -788.62x + 3681.9. Explains the change of angle towards voltage. In addition, the value of maksimum backlash is 0.946 degree, positioning error is 2.139 degree and positioning uncertainty is 6.2889 degree for azimuth angle and the value of maksimum backlash is 0.946 degree, positioning error is 1.861 degree and positioning uncertainty is 8.690 degree for inclination angle.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSM 629.831 2 Sat r-1 3100018075087
Uncontrolled Keywords: Backlash; Positioning Error; Positioning Uncertainty; Sensor Sudut; Turret Gun.
Subjects: T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1637 Image processing--Digital techniques
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ230 Machine design
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Agung Wahyu Satriatama
Date Deposited: 20 Mar 2018 05:46
Last Modified: 15 Sep 2020 04:20
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/50528

Actions (login required)

View Item View Item