Sistem Pengaturan Keseimbangan Robot Humanoid Untuk Berdiri Dan Berjalan Pada Bidang Miring

Mustofa, Mochamad Farid (2016) Sistem Pengaturan Keseimbangan Robot Humanoid Untuk Berdiri Dan Berjalan Pada Bidang Miring. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2211100031-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Robot humanoid adalah robot yang strukturnya menyerupai struktur tubuh manusia. Pada robot ini keseimbangan menjadi hal yang penting agar robot dapat berdiri dan berjalan dengan sempurna baik pada permukaan bidang datar maupun bidang miring. Untuk dapat melakukannya maka diperlukan suatu sistem yang mengatur keseimbangan robot. Salah satu skema yang digunakan untuk mengatur keseimbangan robot humanoid adalah dengan kontroler upright pose berbasis PID yang mengukur kemiringan tubuh robot terhadap lantai, kemudian tubuh bagian atas robot bergerak menyesuaikan kemiringan tersebut sehingga keseimbangan tubuh robot dapat tercapai. Penerapan kontroler upright pose pada robot saat kondisi berdiri menghasilkan performa overshoot awal sebesar 89% dan mencapai steady state setelah 5,45 detik dengan nilai error steady state rata –rata sebesar 0,950 ketika kemiringan lantai dinaikkan, dan sebesar 7,230 ketika kemiringan lantai diturunkan pada kemiringan pitch dengan nilai parameter PID, Kp = 0,5; Ki = 0,01; Kd = 0,01. Pada gerakan roll dengan nilai Kp = 0,5; Ki = 0,05; dan Kd = 0,01, menghasilkan performa overshoot awal sebesar 98 % dan mencapai steady state setelah 19,35 detik dengan nilai error steady state rata – rata sebesar 0,310 ketika kemiringan lantai dinaikkan, dan sebesar 0,520 ketika kemiringan lantai diturunkan. Penerapan kontroler upright pose pada kondisi berjalan belum sempurna. Hal ini karena spesifikasi torsi motor servo yang kurang tinggi sehingga desain walking gait yang diterapkan menyesuaikan dengan kondisi tersebut serta kendala delay komunikasi wireless yang berakibat pada melambatnya gerakan robot. ======================================================================================================= Humanoid robot is a robot which structure is human-like. Balance is a main problem of this robot, especially for standing and walking in the inclined plane. It needs a system that maintain the balance of this robot. One way to maintain the balance of this robot is using upright pose controller based on PID by measure the inclination of the body which related to the floor. Then the torso move to maintain balance so it will not fall down. By combining this method in every step of walking gait, the robot will maintain its balance not only when standing but also walking in the inclined plane. The result is by using Kp=0.5, Ki=0.01, and Kd=0.01 for roll, there is overshoot 98 % in the begining performance and reach steady state condition in 19.35 seconds. When the floor is inclined from 00 to 200 there is steady state error about 0.310 when the inclination increased and 0.520 when the inclination decreased. For pitch with PID parameters Kp=0.5, Ki=0.05, and Kd=0.01 , there is 89 % overshoot in the beginning and reach steady state condition in 5.45 seconds but there is steady state error about 0.950 when the inclination increased and 7.230 when the inclination decreased. For walking control there are many problems in wireless communication and limited torque spesification of servo motor, so it can’t well implemented in this systems.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Mus s
Uncontrolled Keywords: Robot Humanoid, Inverse Kinematik, Pola Gerakan Berjalan, Kontroler Upright pose
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Mr. Tondo Indra Nyata
Date Deposited: 06 Mar 2018 08:02
Last Modified: 27 Dec 2018 03:03
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/51453

Actions (login required)

View Item View Item