Desain Kontroler Pd-Lqr Dengan Upso Untuk Optimalisasi Pengaturan Crane Anti Ayun

Rijal, Muh. Chaerur (2015) Desain Kontroler Pd-Lqr Dengan Upso Untuk Optimalisasi Pengaturan Crane Anti Ayun. Masters thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2212202001-Master Thesis.pdf - Published Version

Download (1MB) | Preview

Abstract

Crane merupakan salah satu alat yang digunakan untuk mengangkat dan memindahkan muatan pada jalur yang telah ditentukan. Pada saat alat ini bergerak memindahkan beban, maka beban akan terayun dengan besar sudut ayun tertentu mengikuti perubahan kecepatan perpindahan crane. Optimalisasi pengaturan diperlukan sehingga alat ini dapat memindahkan beban dengan cepat dengan ayunan.yang sekecil mungkin namun dengan fungsi biaya yang seminimal mungkin. Pada tesis ini dikembangkan kontroler crane anti ayun yang mampu mengoptimalkan fungsi fitnees dan syarat kendala yang dihadapi. Kontroler PDLQR dipilih karena kemampuannya mengatur plant dalam daerah steady state. Algoritma uPSO dipakai untuk mencari matriks Q dan R yang tepat untuk mendesain kontroler PD-LQR yang mampu mengkompromikan syarat fungsi biaya, persentase overshoot, waktu settling dan juga dapat mengurangi ayunan beban dan steady state error yang terjadi. Dari hasil penelitian dan implementasi diperoleh bahwa matriks Q dan R hasil optimasi dengan uPSO akan menghasilkan kontroler PD-LQR yang lebih baik dalam menjaga ayunan beban crane. Sedangkan kontroler PD-LQR type I optimasi uPSO akan menurunkan pemakaian energi kontrol rata-rata dan menjaga ayunan beban semakin kecil. ========================================================================================================= Crane is one of the tools used to lift and move the existing load on a predetermined path. When the crane moved the load, it swinged with certain angle depends on speed change of the moving crane. Therefore optimization of settings required to be able moves cranecranes quickly and with swing as small as possible to load but with a minimum cost function is quite eminent. In this thesis developed anti sway crane controller that is able to optimize the functions and requirements fitnees obstacles encountered. PD-LQR controller is chosen for its ability to regulate plant in steady state area. UPSO algorithm is used to find the matrix Q and R is right for PD-LQR controller design that is capable of compromising the cost function terms, the percentage of overshoot, settling time and also can reduce the load swing and steady state error that occurred. This research implies that optimization of the matrix Q and R with uPSO would produce better PD-LQR controller in order to maintain the crane’s swing load. While PD-LQR controller type I uPSO optimization would reduce the average energy consumption control and maintain smaller swing load.

Item Type: Thesis (Masters)
Additional Information: RTE 621.381 5 Rij d
Uncontrolled Keywords: Gantry crane, crane anti ayun, kontrol crane, PD-LQR, LQR type I, LQI, pemilihan Matriks Q dan R, PSO, uPSO, State Space, Riccati Equation.
Subjects: T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S2) Master Theses
Depositing User: Mr. Tondo Indra Nyata
Date Deposited: 26 Mar 2018 07:56
Last Modified: 24 Aug 2018 06:34
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/51636

Actions (login required)

View Item View Item