Kompensasi Kesalahan Aktuator Menggunakan Proportional Multiple Integral Observer Pada Stabilisasi Sistem Pendulum Kereta

Saputro, Mujianto Purnomo (2015) Kompensasi Kesalahan Aktuator Menggunakan Proportional Multiple Integral Observer Pada Stabilisasi Sistem Pendulum Kereta. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2211100024-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version

Download (10MB) | Preview

Abstract

Sistem pendulum kereta merupakan plant nonlinear yang terdiri dari batang pendulum yang menggantung dan bersumbu pada kedua sisi kereta yang dapat bergerak secara horizontal. Pada penelitian ini, persoalan kontrol yang dibahas adalah stabilisasi sistem pendulum kereta apabila terjadi kesalahan aktuator. Fault Tolerant Control (FTC) adalah suatu metode kontrol yang dapat menoleransi kesalahan atau malafungsi komponen saat menjaga stabilitas sistem, sehingga performa sistem dapat terjaga. Model nonlinear sistem pendulum kereta direpresentasikan dengan model fuzzy Takagi-Sugeno (T-S) untuk dua titik kerja, kemudian kontroler state feedback disusun dengan konsep Parallel Distributed Compensation (PDC) menggunakan Linear Quadratic Regulator (LQR). Untuk menjaga stabilisasi saat terjadi kesalahan pada aktuator, maka digunakan Proportional Multiple Integral Observer untuk mengestimasi kesalahan, kemudian hasil estimasi tersebut digunakan untuk mengompensasi kesalahan pada aktuator. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem kontrol pada sistem pendulum kereta mampu melakukan stabilisasi meskipun terjadi kesalahan aktuator dengan menggunakan FTC. Sedangkan hasil implementasi menunjukkan adanya FTC dapat mengurangi penurunan performa respon posisi kereta sebesar 81,25% untuk kesalahan step dan 87,5% untuk kesalahan ramp. ========================================================================================================= Pendulum-cart system is a nonlinear plant consisting of a hanging pendulum rod and the wheelbase on both sides of the train that can move horizontally. In this research, the control problem is stabilization of pendulum-cart system when an actuator fault is occured. Fault Tolerant Control (FTC) is a control method that can tolerate faults or components malfunction while maintaining the stability of the system until the performance of the system can be maintained. Pendulum-Cart system is represented by Takagi-sugeno (T-S) fuzzy model for two operating points, and state feedback controller is designed by Parallel Distributed Compensation (PDC) concept using Linear Quadratic Regulator (LQR). Proportional Multiple Integral Observer is used to estimate the fault. The result of that estimation is used to compensate actuator fault. The simulation results show that the control system of pendulum-cart system capable to stabilize despite the actuator fault using FTC. The implementation results show that FTC can decrease until 81.25% for step signal fault and 87.5% for ramp signal fault of the performance degradation of cart position response

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.836 Sap k
Uncontrolled Keywords: Fault Tolerant Control, fuzzy Takagi-Sugeno, Linear Quadratic Regulator, Proportional Multiple Integral Observer Sistem Pendulum Kereta, Stabilisasi.
Subjects: T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mr. Tondo Indra Nyata
Date Deposited: 04 Apr 2018 03:26
Last Modified: 24 Aug 2018 06:47
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/51683

Actions (login required)

View Item View Item