Perancangan Linear Quadratic Tracking Untuk Kendali Haluan Kapal

., Rewinda (2018) Perancangan Linear Quadratic Tracking Untuk Kendali Haluan Kapal. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111645000064-Undergraduated_Thesis.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Kapal adalah kendaraan pengangkut penumpang atau barang yang beroperasi di perairan. Pengendalian kapal yang baik dan mempunyai sinyal output mendekati sinyal input sangat diperlukan dalam pelaksanaannya. Besarnya kecepatan gerakan memutar kesamping pada kapal dapat menyebabkan mabuk laut dan kerusakan pada kargo. Kesetabilan kapal agar menuju titik referensi yang diberikan adalah hal yang sangat penting untuk di dimiliki kapal. Dalam hal ini titik-titik referensi merupakan waypoint yang direncanakan. Pada tugas akhir ini persamaan autopilot kapal diselesaikan dengan PID konvensional yaitu untuk mengendalikan posisi yaw agar hasil desain memiliki respon tertentu, dimana kecepatan kapal terhadap sumbu x adalah konstan dan untuk memilih input plant u dengan indeks performansi yang minimum pada tugas akhir ini digunakan metode Optimal Tracking yaitu Linear Quadratic Tracking (LQT). Sebagai Model kapal yang digunakan berjenis underactuated, yaitu kapal yang memiliki variabel kontrol lebih banyak dari pada jumlah variabel yang dikendalikan actuator. Hasil pengujian kontroler menunjukkan bahwa hasil desain sistem dapat mengatur sudut yaw kapal sesuai dengan titik-titik waypoint yang diberikan. Nilai RMSE pada lintasan 1 sebesar 0.0164, lintasan 2 sebesar 0.3387, dan lintasan 3 sebesar 0.5566. ============== Ship is a passenger carrier or goods which operating in waters. Good ship control and having an output signal close to the input signal is indispensable in its implementation. The magnitude of the later twisting motion on the vessel can cause seasickness and damage to cargo. Stability of the ship to get to the reference point provided is very important for the ship. In this case the reference points are the planned waypoints. In this final project the ship autopilot equation is solved by conventional PID that is to control the yaw position so that the design result has a certain response, where the velocity of the vessel to the x axis is constant and to select the input of plant u with the minimum performance index in this final project is used Optimal Tracking namely Linear Quadratic Tracking (LQT). As a ship model used underactuated type, namely the ship has more control variables than the number of variables that are controlled actuator. The result of the controller test shows that the system design result can adjust the ship's yaw angle according to the given waypoint points. RMSE value on track 1 is 0.0164, path 2 is 0.3387, and path 3 is 0.5566.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Autopilot, PID, Optimal tracking, LQT, Kapal underactuated, Underactuated ship, ship Stability
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms
V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering > VM761 Stability of ships
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Rewinda .
Date Deposited: 08 Oct 2018 04:04
Last Modified: 08 Oct 2018 04:04
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/52604

Actions (login required)

View Item View Item