Perancangan Dan Integrasi Fuzzy Prediktif Path Tracking Untuk Menghindari Tabrakan Dalam Skenario Darurat Pada Kendaraan Otonom

Nugroho, Yoga Aditia (2018) Perancangan Dan Integrasi Fuzzy Prediktif Path Tracking Untuk Menghindari Tabrakan Dalam Skenario Darurat Pada Kendaraan Otonom. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111645000005-Undergraduate_Theses.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Kendaraan otonom merupakan kenadraan yang dapat menjalankan kendaraannya sendiri atau dengan cara kendali otomatis. Teknologi ini dapat menggerakkan sebuah kendaraan dari sebuah tempat ke tempat lain tanpa campur tangan manusia. Dengan berbagai teknologi seperti kamera, system radar, sensor, GPS, dan AI sebagai computer dengan menentukan jalan tercepat dan teraman, namun ada beberapa kasus / kejadian sehingga mobil otonom tidak dapat berfungsi secara normal.Dimana dalam tugas akhir kali ini mobil otonom sebagai objek dari penelitian tidak dapat melakukan penghindaran terhadap halangan apabila halangan muncul secara tiba-tiba atau mendadak, sehingga dapat menyebabkan kecelakaan pada mobil otonom, Berdasarkan masalah tersebut diperlukan suatu metode kontrol dalam hal ini metode kontrol yang digunakan adalah fuzzy prediktif.Fuzzy prediktif disini diasumsikan bahwa Plant dapat mengenali halangan 2 langkah kedepan dari titik path yang akan dilalui oleh Plant. Dapat disimpulkan bahwa Pada simulasi mobil dapat menghindari halangan yaitu pada saat satu halangan mobil dapat menghindari halangan dengan melakukan manuver hingga mencapai titik (76,4.78) mobil bergerak sejauh 4.78 meter dan pada saat 2 halangan mobil bergerak (55,-6.078) pada saat melewati halangan pertama dan mobil bergerak (76,4.782). Dan nilai eror RMSE nya adalah 0.0533. =============== An autonomous vehicle is a vehicle capable of running its own vehicle or by means of automatic control. This technology can move a vehicle from one place to another without human intervention. With a variety of technologies such as cameras, radar systems, sensors, GPS, and AI as computers by determining the fastest and safest road, there are some cases / events so autonomous cars can not function normally. Where in the final task this autonomous car as the object of the study can not avoid the obstruction if the obstruction suddenly or suddenly, so it can cause accidents on the autonomous car, based on the problem required a method of control on autonomous vehicles so that autonomous vehicles can through the circumstances. Fuzzy predictive here it is assumed that the car can recognize the 2-step obstacle ahead of the path point to be traversed by the car. The conclusions in the car simulation can avoid obstacles that is at one obstacle the car can avoid obstacles by maneuvering to reach the point (76.4.78) the car moves as far as 4.78 meters and at the time of 2 obstacles moving car (55, -6.078) when passing through the first obstacle and car moving (76,482). And its RMSE value is 0.0533.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Simulasi Plant, Kendaraan otonom, Kontrol Fuzzy, Prediksi Path, Plant Simulation, Autonomous Vehicles, Fuzzy Control, Path Prediction, avoid the obstruction, automatic control
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles.
V Naval Science > VM Naval architecture. Shipbuilding. Marine engineering > VM365 Remote submersibles. Autonomous vehicles.
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Yoga Aditia Nugroho
Date Deposited: 10 Oct 2018 04:37
Last Modified: 10 Oct 2018 04:37
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/52672

Actions (login required)

View Item View Item