Sistem Stabilisasi Nampan Menggunakan IMU Sensor Dan Arduino Nano

Kurniawan, Abu Hatim (2018) Sistem Stabilisasi Nampan Menggunakan IMU Sensor Dan Arduino Nano. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
2216105072_Undergraduate_Theses.pdf - Published Version
Restricted to Repository staff only

Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Penderita penyakit parkinson kerap kali mengalami kesulitan dalam membawa sesuatu barang. Hal ini dikarenakan berkurangnya kemampuan syaraf motorik sehingga mengakibatkan beberapa bagian tubuh bergetar terutama tangan. Pada saat ini belum terdapat suatu media yang digunakan untuk membawa makanan atau barang yang stabil terhadap goncangan. Pada penelitian ini diusulkan membuat suatu nampan yang seimbang dengan menggunakan Inertial Measurement Unit (IMU) Sensor MPU6050. Sensor tersebut mampu mendeteki perubahan sudut atau posisi pada 3 dimensi. Sistem ini menggunakan mikrokontroler Arduino Nano sebagai pemroses sinyal yang diberikan oleh sensor. Mikrokontroler ini mempunyai pin input/output baik digital maupun analog dan Analog To Digital Convertion (ADC) pada mikrokontroler tersebut mampu untuk mengolah output sensor. Bentuk fisik Arduino Nano mempunyai ukuran yang kecil sehingga portable dan tidak terlalu berat dalam stabilisator tersebut. Nilai galat yang merupakan selisih antara setting point dan keluaran sensor tersebut kemudian akan digunakan sebagai sinyal masukan kontroler Proportional Integrator Derivative (PID). Motor servo digunakan sebagai aktuator yang akan bergerak sesuai dengan besarnya galat, sehingga akan menghasilkan kestabilan gerakan nampan. Hasil pengujian sistem success rate stabilisator ketika sistem tanpa beban adalah sebesar 100% untuk keadaan diam dan 60% ketika keadaan berjalan. Sedangkan pada keadaan dengan beban didapatkan success rate sebesar 70% pada keadaan diam dan 60% saat keadaan berjalan. Hasil penelitian ini diharapkan mengurangi resiko jatuh atau tumpahnya barang atau makanan terutama pada saat dibawa oleh penderita parkinson ================= People with Parkinson's disease often have difficulty in carrying something. This is due to the reduced ability of motor neurons that resulted in some parts of the body vibrating, especially the hands. At present there is no medium used to carry food or goods that are stable to shocks. In this research it is proposed to create a balanced tray using the MPU6050 Inertial Measurement Unit (IMU) Sensor. Sensors are able to mendeteki position changes in 3 dimensions. The system uses the Arduino Nano microcontroller as a signal processor provided by the sensor. This microcontroller has input / output pin both digital and analog and Analog To Digital Convertion (ADC) in microcontroller is able to process sensor output. The Arduino Nano's physical shape has a small size that is portable and not too heavy in the stabilizer. The error value which is the difference between the point setting and the sensor output will then be used as input signal of the proportional integrator derivative (PID) controller. Servo motors are used as actuators that will move in accordance with the magnitude of the error, so that will result in stability of the tray motion. The result of system testing of success rate stabilizer when system without load is 100% for rest and 60% when the state runs. While in the state with the load obtained success rate of 70% at rest and 60% when the state runs. The results of this study are expected to reduce the risk of falling or spillage of goods or foods, especially when brought by people with Parkinson's.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.8 Kur s-1
Uncontrolled Keywords: Controller Proportional, IMU Sensor, Stabilisator, IMU Sensor, Kontroler Proportional, Stabilizer
Subjects: T Technology > T Technology (General) > T174.5 Technology--Risk assessment.
T Technology > T Technology (General) > T57.5 Data Processing
T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1573 Detectors. Sensors
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Kurniawan Abu Hatim
Date Deposited: 05 Nov 2018 04:10
Last Modified: 05 Nov 2018 04:11
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/52821

Actions (login required)

View Item View Item