Permana, Dedy (2018) Unmanned Surface Vehicle Untuk Mencari Lokasi Tumpahan Minyak Menggunakan Ardupilot Mega. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya.
Preview |
Text
07111645000054-Undergraduate_Theses.pdf - Accepted Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Minyak adalah sumber energi yang sering digunakan dalam dunia industri. Akhir-akhir ini penggunaan minyak meningkat yang dapat menyebabkan meningkatnya polusi minyak di perairan akibat dari tumpahan minyak mentah. Meningkatnya polusi minyak ini menjadi perhatian yang cukup serius dibidang lingkungan hidup. Akibat adanya polusi minyak ini menyebabkan sektor pariwisata kelautan menjadi tidak optimal dan dapat mencemari lingkungan laut. Pada penelitian ini telah dibuat suatu alat untuk mendeteksi tumpahan minyak di perairan berupa Unmanned Surface Vehicle (USV) yang dapat menyisir area dengan waypoint tertentu untuk mendeteksi lokasi dari tumpahan minyak. USV ini dilengkapi dengan sensor berupa sensor resistif yang digunakan untuk mendeteksi adanya tumpahan minyak di perairan. Agar USV dapat berjalan secara autonomous, maka digunakan Global Positioning System (GPS) untuk mengetahui keberadaan USV dan lokasi tumpahan minyak. GPS yang digunakan adalah tipe ublox neo 6m. IMU sensor MPU6000 digunakan untuk mengetahui arah dan kecepatan dari USV. Untuk mikrokontroler yang digunakan adalah Ardupilot Mega karena memiliki fitur yang meliputi sensor barometer, akselerometer, gyrometer dan magnetometer. USV dapat mendeteksi lokasi tumpahan minyak dengan metode waypoint yang diberikan pada ardupilot mega dengan ketebalan minyak minimal 3mm dan maksimal 40mm. Jarak antara lokasi yang dikirim GPS dengan lokasi sesungguhnya bergeser sejauh 30cm. USV ini mampu mengirimkan data-data tersebut secara real time. ================ Fossil fuel is a common energy source used in the industrial world. The increasing use of fossil fuel can cause an increase in oil spill pollution in the waters. This increase in fossil fuel pollution is a huge environmental concern. It has negative impact to marine tourism, and damages the sea environment. In this final project, a device to detect oil spill in the form of an Unmanned Surface Vehicle (USV) had been made, able to sweep and scan a certain area in order to locate oil spills. This USV is equipped with a resistive sensor to detect oil spills in the waters. In order for the USV to run autonomously, Global Positioning System (GPS) is used to track the location of the USV and record the position of an oil spill incident. The GPS device used is a Ublox Neo 6M. An IMU sensor, MPU6000, is used to detect the orientation and speed of the USV. The microcontroller is an Ardupilot Mega, chosen for its features such as barometric sensor, accelerometer, gyrometer, and magnetometer. USV can detect the location of oil spills by waypoint method given to mega ardupilot with minimum oil thickness of 3mm and maximum oil thickness of 40mm. The distance between the location sent by the GPS and the actual location is shifted by 30cm. USV is able to transmit the data in real time.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Ardupilot mega, navigasi waypoint, sensor air, tumpahan minyak, oil spill, water sensor, waypoint navigation |
| Subjects: | T Technology > TD Environmental technology. Sanitary engineering T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics U Military Science > U Military Science (General) > UG Military Engineering > UG1242.D7 Unmanned aerial vehicles. Drone aircraft |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Dedy Permana |
| Date Deposited: | 24 Oct 2018 06:00 |
| Last Modified: | 15 Apr 2021 04:36 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/52824 |
Actions (login required)
 |
View Item |