Wahyu, Gerdina Ika (2018) Perancangan Sistem Navigasi ROV (Remotely Operated Vehicle) Menggunakan Kompas Digital Dan Accelerometer. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
TA_Gerdina Ika W_10311500000064.pdf - Accepted Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
ROV (Remotely Operated Vehicles) merupakan salah satu wahana yang beroperasi di bawah laut dan dikendalikan oleh seorang operator dari darat. Pada pengoperasiaanya, ROV membutuhkan sebuah sistem navigasi guna mengetahui posisi dari ROV tersebut. Posisi ROV ini nantinya akan digunakan oleh operator untuk mengendalikan gerak ROV menuju tempat yang diinginkan.
Pada tugas akhir ini dilakukan pembuatan sistem navigasi menggunakan modul kompas digital dan accelerometer. Modul kompas digital bertujuan untuk menampilkan arah heading ROV, sedangkan sensor accelerometer untuk mengetahui jarak yang ditempuh ROV. Data ini diperoleh dari hasil integral ganda terhadap keluaran accelerometer yang berupa percepatan. Sistem navigasi ini terdiri dari modul kompas digital GY271, sensor accelerometer MPU6050, dan Arduino Mega 2560.
Berdasarkan data pembacaan sensor kompas, rata-rata error paling besar didapat pada arah Barat Daya dengan 3,81% dan paling kecil pada arah Barat Laut dengan 0,23%. Nilai error yang dihasilkan pada pembacaan secara real time sangat besar sehingga pengaplikasiannya pada ROV belum dapat dilakukan. Rata-rata nilai error mencapai 99,16% dalam waktu 100 detik pada sumbu X dan 51% pada sumbu Y. Untuk penelitian selanjutnya disarankan untuk menggunakan sensor accelerometer yang sudah terintegrasi dengan GPS dengan nilai kepresisian lebih tinggi.
=========================================================
ROV (Remotely Operated Vehicles) is one of the robot that operate under the sea and controlled by an operator from the mainland. In operation, ROV required a navigation system to obtain the position of the ROV. This ROV position would be used by the operator to control the movement of ROV to the desired place.
In this final project, it was designed a navigation sistem using digital compass module and accelerometer. Digital compass module was aimed to display the direction of heading from ROV, while the accelerometer was used to know the distance traveled by ROV. Position data was obtained from the result of double integration to the accelerometer output in the form of acceleration. The navigation system consisted of GY271 digital compass module, MPU6050 accelerometer sensor, and Arduino Mega 2560.
Based on compass record data, the largest average error was occured when the sensor was directed to Southwest with 3.81% and the smallest is the Northwest with 0.23% error. The error value of accelerometer in real time data was so high, so it can not be used as a main navigation yet. The average error rate reaches 99.16% within 100 seconds on the X axis and 51% on the Y axis. For further research, it will be better to use accelerometer sensor that has been integrated with GPS with a higher precision value.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Additional Information: | RSEO 629.132 6 Wah p |
| Uncontrolled Keywords: | Accelerometer, Kompas, ROV |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.8 Vehicles, Remotely piloted. Autonomous vehicles. |
| Divisions: | Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering |
| Depositing User: | Gerdina Ika Wahyu |
| Date Deposited: | 13 Nov 2020 12:32 |
| Last Modified: | 22 Dec 2020 08:19 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/57541 |
Actions (login required)
 |
View Item |