Ardiansyah, Alief (2018) Perancangan Inertial Navigation System Menggunakan Inertial Measurement Unit 10 DoF pada Diver Propulsion Vehicle. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
10311500000070-Non_Degree.pdf - Accepted Version Download (2MB) | Preview |
Abstract
Sistem navigasi pada Diver Propulsion Vehicle (DPV) menggunakan kompas analog. Alat tersebut digunakan untuk menampilkan arah dari perpindahan sudut kendaraan yang ditunjukkan melalui derajat sudut dan arah mata angin. Namun, alat tersebut tidak bisa menampilkan data lain, seperti sudut orientasi dan kedalaman penyelaman, yang dibutuhkan untuk mengoptimalkan kinerja dari DPV.
Inertial Navigation System (INS) digunakan sebagai sistem navigasi pada kendaraan, dimana di dalam sistem tersebut terdapat Inertial Measurement Unit (IMU) dan perangkat komputer. INS bekerja dengan mengukur percepat an linier, laju rotasi, dan medan magnet menggunakan akselerometer, giroskop, dan magnetometer yang terdapat pada IMU. Hasil pembacaan tersebut diolah oleh perangkat komputer menggunakan perhitungan digital low-pass filter, quaternion, dan euler angles untuk mendapatkan data sudut orientasi berupa sudut roll, pitch, dan yaw dari kendaraan. IMU pada INS dikonfigurasikan dengan sebuah sensor tekanan yang bekerja dengan mengukur tekanan hidrostatis dan mengkonversikannya menjadi data kedalaman penyelaman.
Dari pengujian yang telah dilakukan, didapatkan hasil pengukuran sudut orientasi yang memiliki nilai kesalahan terjauh sebesar 3.00o, dengan nilai kesalahan rata-rata terjauh sebesar 0.96o, dan nilai derau terjauh dalam kondisi tunak sebesar 1.00o. Sedangkan untuk hasil pengukuran kedalaman memiliki nilai kesalahan terjauh sebesar 2.00 cm, dengan nilai kesalahan rata-rata terjauh sebesar 1.30 cm, dan nilai derau terjauh dalam kondisi tunak sebesar 0 cm.
===================================================================================================================
Navigation system on Diver Propulsion Vehicle (DPV) uses an analog compass. It is used to display the direction of the angular displacement of the vehicle through the degree of angle and the cardinal direction. However, it can not display other variables, such as the orientation angle and the dive depth, which are needed to optimize the performance of DPV.
Inertial Navigation System (INS) is used as a navigation system on the vehicle, where within the system there are Inertial Measurement Unit (IMU) and computer device. INS works by measuring linear acceleration, rotation rate, and magnetic field using accelerometers, gyroscopes, and magnetometers, that contained in the IMU. The reading results are processed by a computer device using digital calculations of low-pass filters, quaternion, and euler angles to obtain angle orientation data in the form of roll, pitch, and yaw angles from vehicle. The IMU on INS is configured with a pressure sensor that works by measuring the hydrostatic pressure and converting it into depth data.
From the experiments that has been done, obtained results of angle orientation measurements that has the furthest error value of 3.00 o, with the furthest average error value of 0.96 o, and the furthest noise value at steady state of 1.00 o. While for the measurement of the depth has the furthest error value of 2.00 cm, with the furthest average error value of 1.30 cm, and the furthest noise value at steady state of 0 cm.
| Item Type: | Thesis (Diploma) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Navigasi, DPV, INS, IMU, orientasi, kedalaman |
| Subjects: | L Education > L Education (General) L Education > LB Theory and practice of education T Technology > T Technology (General) T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering |
| Divisions: | Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering |
| Depositing User: | Alief Ardiansyah |
| Date Deposited: | 19 Jun 2021 11:57 |
| Last Modified: | 19 Jun 2021 11:57 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/57826 |
Actions (login required)
 |
View Item |