Pradana, Septian Surya (2015) Solusi Inverse Kinematics Menggunakan Logika Fuzzy Pada Robot Manipulator Denso 6 DoF. Undergraduate thesis, Institut Technology Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2212106051-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version Download (740kB) | Preview |
Abstract
Dalam perhitungan nilai theta setiap sendi pada robot manipulator
diperlukan metode perancangan inverse kinematics, dalam perhitungan
ini dibutuhkan masukan untuk posisi akhir robot. Nilai yang dibutuhkan
adalah titik koordinat translasi x, y dan z serta posisi orientasi robot
terhadap sumbu x, y dan z. Metode yang digunakan untuk perhitungan
inverse kinematics adalah metode aljabar. Algoritma inverse kinematics
yang efisien tidak membutuhkan nilai inverse dari setiap matriks yang
didapat dari setiap nilai link pada DH-Parameter untuk robot
manipulator Denso 6-DoF. Tahap-tahap yang dibutuhkan untuk mencari
nilai inverse kinematics adalah pertama menemukan nilai theta 1,
kemudian theta 2, theta 3, theta 5, theta 4 dan yang terakhir theta 6.
Pada Tugas Akhir ini, perhitungan untuk mencari nilai theta 1
menggunakan sistem fuzzy. Perancangan sistem fuzzy didasarkan pada
beberapa nilai yang didapat dari perhitungan manual untuk theta 1. Dari
hasil beberapa simulasi menggunakan perbandingan antara hasil sistem
fuzzy dengan perhitungan manual menghasilkan rata-rata error sebesar
4.761.
======================================================================================================
Calculation of theta value on every robot manipulator needs
inverse kinematics design method, for the calculation needs input for
last position of robot. The required value is translation coordinate point
x, y and z also robot orientation point to x, y and z axis. Method for
inverse kinematic’s calculation is algebra method. Efficient algorithm of
inverse kinematics calculation does not need inverse value of every
matrices which obtain from every link value on the DH-Parameter for
Denso 6-DoF robot manipulator. Require steps to find inverse
kinematics value is firstly find theta 1 value, then theta 2, theta 3, theta
5, theta 4 and the last is theta 6.
On this Final Project, calculation to find theta 1 use fuzzy system.
Fuzzy system reference design is based on some values that find from
manual calculation for theta 1. From some simulation results use
comparation between fuzzy system result and manual calculation deliver
a result of total error average as big as 4.761
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Pra s |
| Uncontrolled Keywords: | Inverse Kinematics, Sistem Fuzzy, Sugeno |
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA9.64 Fuzzy logic |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Mr. Tondo Indra Nyata |
| Date Deposited: | 13 Aug 2018 08:10 |
| Last Modified: | 13 Aug 2018 08:10 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/59334 |
Actions (login required)
 |
View Item |