Solusi Inverse Kinematics Menggunakan Logika Fuzzy Pada Robot Manipulator Denso 6 DoF

Pradana, Septian Surya (2015) Solusi Inverse Kinematics Menggunakan Logika Fuzzy Pada Robot Manipulator Denso 6 DoF. Undergraduate thesis, Institut Technology Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2212106051-Undergraduate Thesis.pdf - Published Version

Download (740kB) | Preview

Abstract

Dalam perhitungan nilai theta setiap sendi pada robot manipulator diperlukan metode perancangan inverse kinematics, dalam perhitungan ini dibutuhkan masukan untuk posisi akhir robot. Nilai yang dibutuhkan adalah titik koordinat translasi x, y dan z serta posisi orientasi robot terhadap sumbu x, y dan z. Metode yang digunakan untuk perhitungan inverse kinematics adalah metode aljabar. Algoritma inverse kinematics yang efisien tidak membutuhkan nilai inverse dari setiap matriks yang didapat dari setiap nilai link pada DH-Parameter untuk robot manipulator Denso 6-DoF. Tahap-tahap yang dibutuhkan untuk mencari nilai inverse kinematics adalah pertama menemukan nilai theta 1, kemudian theta 2, theta 3, theta 5, theta 4 dan yang terakhir theta 6. Pada Tugas Akhir ini, perhitungan untuk mencari nilai theta 1 menggunakan sistem fuzzy. Perancangan sistem fuzzy didasarkan pada beberapa nilai yang didapat dari perhitungan manual untuk theta 1. Dari hasil beberapa simulasi menggunakan perbandingan antara hasil sistem fuzzy dengan perhitungan manual menghasilkan rata-rata error sebesar 4.761. ====================================================================================================== Calculation of theta value on every robot manipulator needs inverse kinematics design method, for the calculation needs input for last position of robot. The required value is translation coordinate point x, y and z also robot orientation point to x, y and z axis. Method for inverse kinematic’s calculation is algebra method. Efficient algorithm of inverse kinematics calculation does not need inverse value of every matrices which obtain from every link value on the DH-Parameter for Denso 6-DoF robot manipulator. Require steps to find inverse kinematics value is firstly find theta 1 value, then theta 2, theta 3, theta 5, theta 4 and the last is theta 6. On this Final Project, calculation to find theta 1 use fuzzy system. Fuzzy system reference design is based on some values that find from manual calculation for theta 1. From some simulation results use comparation between fuzzy system result and manual calculation deliver a result of total error average as big as 4.761

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Pra s
Uncontrolled Keywords: Inverse Kinematics, Sistem Fuzzy, Sugeno
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA9.64 Fuzzy logic
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: Mr. Tondo Indra Nyata
Date Deposited: 13 Aug 2018 08:10
Last Modified: 13 Aug 2018 08:10
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59334

Actions (login required)

View Item View Item