Perancangan Sistem Lengan Robot Tiga Derajad Kebebasan Berbasis Fuzzy Logic Controller

Indrajaya, Benedictus (2000) Perancangan Sistem Lengan Robot Tiga Derajad Kebebasan Berbasis Fuzzy Logic Controller. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2292100013-Undergraduate-Thesis.pdf - Published Version

Download (13MB) | Preview

Abstract

Pemanfaatan robot dalam dunia industri sangat menunjang proses produksi dengan kecepatan dan kualitas kontrol yang baik. Dalam proses desain kontroler untuk robot secara matematis membutuhkan perhitungan yang rumit dan kemungkinan kesalahan dalam pemodelan secara matematis sistem. Pada pengontrolan dengan mikrokontroler fuzzy ditawarkan desain sistem yang mudah dan intuitif dengan basil yang memuaskan. Pada tugas akhir ini diterapkan mikrokontroler fuzzy NLX220 untuk mengontrol gerakan lengan robot tiga derajad kebebasan, yang diharapkan dapat menyederhanakan pemodelan matematis untuk sistem kontrol gerakannya. Sistem yang dirancang terdiri dari mekanis, elektronis dan perangkat lunak logika fuzzy serta perangkat lunak pada PC. Untuk mekanis, jenis robot yang dirancang adalah robot sistem elbow dengan tiga sumbu rotasi. Bagian elektronis terdiri dari rangkaian-rangkaian: modul NLX220, sensor posisi, driver motor de, penghasil error dan delay error, serta ADC-DAC yang diinterfacekan pada LPTl PC. Proses penyusunan aturan-aturan fuzzy untuk kontrol sistem tersebut dikembangkan dari sistem kontrol proporsional-derivativ (PD) konvensional, digunakan untuk mengontrol posisi sudut pada tiga buah persambungan/joint. Perangkat lunak pada PC digunakan untuk menyimpan titik-titik lintasan yang akan dilewati lengan robot, sekaligus untuk menampilkan posisi sudut masing­masing masingjoint. Dari pengujian dengan memberi nilai set posisi pada masing-masing joint, kemudian diukur posisi aktualnya, didapat error maksimum sekitar 20%.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSE 629.892 Ind p
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA9.64 Fuzzy logic
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: ansi aflacha
Date Deposited: 10 Sep 2018 04:24
Last Modified: 10 Sep 2018 04:24
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59615

Actions (login required)

View Item View Item