Perancangan Nonlinear Decoupling Dan Nonlinear PD Untuk Kestabilan Dan Pengendalian Gerak Cruise Pada Quadrotor

Arrosida, Hanum (2015) Perancangan Nonlinear Decoupling Dan Nonlinear PD Untuk Kestabilan Dan Pengendalian Gerak Cruise Pada Quadrotor. Masters thesis, Institut Technology Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2213202016-Master Thesis.pdf - Published Version

Download (2MB) | Preview

Abstract

Quadrotor sering digunakan untuk menyelesaikan berbagai misi yang berkaitan dengan pengawasan seperti monitoring wilayah, pemetaan wilayah, pencarian orang hilang, dan keperluan lain. Quadrotor merupakan sistem nonlinear dengan multiple input multiple output dan sistem dengan persoalan kestabilan yang rentan terhadap gangguan eksternal. Karakteristik ini menyebabkan adanya kesulitan dalam pengendalian gerak cruise quadrotor secara otomatis. Metode nonlinear decoupling digunakan untuk menghilangkan interaksi kontrol lain pada gerak rotasi, sehingga dapat dilakukan pengendalian secara independen pada sudut roll, pitch dan yaw, dengan demikian kestabilan pada gerak cruise dapat tercapai dengan baik. Metode kontrol nonlinear PD digunakan untuk pengendalian gerak translasi pada sumbu x dan y dengan dinamika gerak nonlinear karena pengaruh sudut rotasi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode yang digunakan mampu menghilangkan interaksi kontrol pada sudut roll, pitch dan yaw sehingga menjadi sistem single input single output dan gerak translasi quadrotor pada sumbu x dan y mampu mencapai trayektori yang diharapkan ==================================================================================================== Quadrotor is often used to accomplish various missions related to surveillance, territory mapping, search and rescue, and other purposes. Quadrotor is a nonlinear system with multiple input multiple output and has stability issue due to external disturbance. These characteristics lead to difficulty in controlling cruise motion of quadrotor automatically. Nonlinear decoupling method is used to eliminate the interaction of other control on rotational motion, so the roll, pitch, and yaw angle can be controlled independently and the stability of the cruise motion can be better. Nonlinear PD controller is used to control the translational motion in x and y axis with nonlinear dynamics because of the influence the rotational angle. Simulation result show that the proposed method can eliminate the control interaction of roll, pitch and yaw angle as if single input single output system and translational motion on x and y axis can achieve the expected trajectory.

Item Type: Thesis (Masters)
Additional Information: RTE 629.895 Arr p
Uncontrolled Keywords: Cruise motion, Nonlinear system, Multiple Input Multiple Output, Nonlinear Decoupling, Nonlinear PD, Quadrotor
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions: Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > (S2) Master Theses
Depositing User: Mr. Tondo Indra Nyata
Date Deposited: 06 Nov 2018 04:02
Last Modified: 06 Nov 2018 04:02
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/59939

Actions (login required)

View Item View Item