Muhammad, Ananta (2019) Perancangan Sistem Navigasi Berbasis INS-GPS Menggunakan Fitler Kalman Untuk Meningkatkan Presisi Hasil Navigasi. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
Ananta Muhammad_07111540000115.pdf Download (5MB) | Preview |
Abstract
Sistem navigasi menjadi bidang riset yang sangat menarik untuk dilakukan. Sekarang, sistem navigasi banyak dibutuhkan untuk keperluan kontrol autopilot, guidance dan tracking. Pada sistem navigasi, Sebelum wahana bergerak, sistem navigasi membutuhkan waktu untuk alignment. Alignment bertujuan untuk menentukan posisi, kecepatan dan attitude awal serta bias awal dari sensor yang digunakan pada sistem navigasi. Sistem navigasi dapat menggunakan Inertial Navigation System (INS) dan Global Positioning Systems (GPS). Di dalam INS terdapat dua subsistem yaitu sensor dan prosesor dimana sensor terdiri dari accelero dan gyro. Prosesor digunakan untuk mengolah sinyal dari sensor yaitu transformasi frame dari body frame ke navigation frame serta perhitungan integral sinyal sensor menjadi hasil navigasi berupa posisi, kecepatan dan sikap sudut (attitude) pada sumbu North, East, dan Down (NED). Proses pengolahan ini disebut mekanisasi. Bila hanya menggunakan proses mekanisasi nilai RMSE adalah [0.4904o, 0.9215o, 19.3315o] untuk attitude, [1.7179, 4.8001, 0.2404]m/s untuk kecepatan dan [0.0009o, 0.0012o, 5.9941m] untuk posisi. RMSE tersebut relatif besar yang disebabkan oleh noise sehingga untuk mengatasi masalah tersebut pada Tugas Akhir ini akan diintegrasikan INS dan GPS untuk mendapatkan model pengukuran eror yang akan diestimasi oleh Filter Kalman untuk meningkatkan presisi hasil navigasi. setelah dilakukan simulasi dari hasil rancagan pada Tugas Akhir ini didapatkan nilai RMSE [0.2326o, 0.5388o, 2.7953o] untuk attitude, [0.0638, 0.0586, 0.1430] untuk kecepatan dan [0.00002o, 0.000007o, 1.1485] untuk posisi.
===============================================================================================================================
Navigation system in recent years becoming one of interesting field on research. Nowdays, Navigation system is needed for controlling autopilot, guiding and tracking. On navigation system, before the vehicle start to navigate, navigation system takes time to align. The goal of Alignment is for determining the initial position, velocity, attitude and bias from sensor on navigation system. Navigation system can use Inertial Navigation System (INS) and Global Positioning Systems (GPS). In INS there are two subsystem that are sensor and processor. The Sensor is consisting of accelero and gyro. The Processor is used to manage signal from sensors. That is frame transformation from body frame to navigation frame as well to calculate integral from sensor signal to be position, velocity and attitude on North axis, East axis, and Down axis (NED). This Process is called mechazization. If only used mechanization process the value of RMSE is [0.4904∘, 0.9215∘, 19.3315∘] for attitude, [1.7179, 4.8001, 0.2404]m/s for velocity and [0.0009∘, 0.0012∘, 5.9941
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Additional Information: | RSE 629.892 Muh p-1 2019 |
| Uncontrolled Keywords: | INS, Navigasi, GPS, Kalman filter, Mekanisasi, noise |
| Subjects: | T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL798.N3 Global Positioning System. U Military Science > U Military Science (General) U Military Science > UG1242 Drone aircraft--Control systems. (unmanned vehicle) U Military Science > U Military Science (General) > UG Military Engineering > UG1242.D7 Unmanned aerial vehicles. Drone aircraft |
| Divisions: | Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Ananta Muhammad |
| Date Deposited: | 15 Mar 2023 04:20 |
| Last Modified: | 15 Mar 2023 04:21 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/63745 |
Actions (login required)
 |
View Item |