Perancangan Sistem Kendali Otomatis Pada Automated Guided Vehicle (AGV) Menggunakan Kontroler Logika Fuzzy Mamdani

Putri, Adi Novitarini (2019) Perancangan Sistem Kendali Otomatis Pada Automated Guided Vehicle (AGV) Menggunakan Kontroler Logika Fuzzy Mamdani. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111745000011-Undergraduate_Thesis.pdf Download (3MB)

Abstract

Automated Guided Vehicle (AGV) merupakan kendaraan tanpa awak yang digunakan untuk memindahkan material dari satu lokasi ke posisi tertentu. Tujuan dari penelitian ini adalah menghasilkan sebuah control rule yang dapat mengendalikan kecepatan robot agar mampu bergerak sesuai dengan lintasan yang diinginkan. Control rule Kanayama merupakan sebuah metode yang digunakan untuk mencari nilai kecepatan linier dan anguler pada mobile robot. Berdasarkan hasil pengujian sistem kendali otomatis menggunakan control rule Kanayama, ketika metode ini diterapkan pada sebuah lintasan berbentuk lingkaran, nilai RMSE yang dihasilkan sebesar 0.1305 pada sumbu X dan sumbu Y sebesar 0.0361.Kontroler logika fuzzy digunakan untuk menggantikan peran control rule Kanayama. Hasil penggunaan kontroler logika fuzzy untuk system Kendali otomatis AGV adalah nilai RMSE pergerakan robot pada sumbu-X sebesar 0.2401 dan sumbu Y sebesar 0.2011.
===============================================================================================================================
Automated Guided Vehicle (AGV) is an unmanned vehicle used to move material from one location to a certain position. The generation trajectory is the process of creating a trajectory to connect two or more points on the desired trajectory. The purpose of this study is to produce a control rule that is able to make the robot move in accordance with the existing trajectory. Kanayama control rule is used to find the target speed value (linier and angular speed) but its use has an error value of 0.1305 on the X axis and Y axis of 0.0361. The use of fuzzy logic controllers is used to replace the role of Kanayama's control rule and the RMSE of robot movements on the X-axis is 0.2401 and the Y axis is 0.2011.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSE 629.895 Put p-1 2019
Uncontrolled Keywords:	AGV, kendali otomatis, perencanaan lintasan, kontroler logika fuzzy
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA9.64 Fuzzy logic T Technology > T Technology (General) > T57.62 Simulation T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK3070 Automatic control T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK5105.546 Computer algorithms
Divisions:	Faculty of Electrical Technology > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Adi Novitarini Putri
Date Deposited:	19 May 2023 03:35
Last Modified:	19 May 2023 03:35
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/64916

Actions (login required)

View Item