Model Regresi Linier dari Ballast Aktif pada Autonomous Underwater Vehicle (AUV)

Bidhary, Puspita Wahyu Sihing (2019) Model Regresi Linier dari Ballast Aktif pada Autonomous Underwater Vehicle (AUV). Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 06111540000033-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Autonomous Underwater Vehicle (AUV) merupakan salah satu teknologi robotika bawah air tanpa awak yang dapat digunakan untuk pemeliharaan dan pemantauan bawah air. AUV memiliki peranan penting dalam kegiatan bawah laut karena memiliki kecepatan, daya tahan, dan kemampuan menyelam yang lebih tinggi daripada manusia. Salah satu komponen penting dalam pengoperasian AUV adalah ballast aktif. Ballast aktif adalah rangkaian alat yang digunakan untuk mengisi tangki dengan air serta mengosongkan air di dalam tangki pada AUV, yang bertujuan untuk menyeimbangkan AUV serta memungkinkan sistem pemberat aktif pada AUV mampu menyelam dan mengapung sesuai kebutuhan. Dengan pentingnya komponen ballast pada AUV, diperlukan model empiris ballast yang menggambarkan pengaruh variabel bebas terhadap variabel respons. Model yang diperoleh dapat digunakan sebagai kontrol atau estimasi pada gerak AUV yang representatif. Model empiris pada tugas akhir ini diperoleh dengan menggunakan analisis regresi linier berganda dan juga metode Taguchi. Model regresi linier yang dapat diterima adalah pada kondisi pipa PVC 0,6L air tawar dan air laut, dengan model masing-masing Ŷ = 0,952 − 89(Volume) + 0,146(Waktu) dan Ŷ = −69,6 − 25626(Volume) + 13(Waktu). Sedangkan dengan menggunakan metode Taguchi, pada kondisi 0,6L air tawar diperoleh Y = 27,43X1 + 36,15X2 + 36,42.
==============================================================================================================================
Autonomous Underwater Vehicle (AUV) is one of the unmanned underwater robotics technologies that can be used for underwater maintenance and monitoring. The AUV plays an important role in underwater activities because it has higher speed, greater endurance, and better diving capability than humans. One important component in AUV operation is the active ballast system. Active ballast is a series of devices used to fill and empty the tank with water in the AUV, aiming to balance the AUV and enable the active ballast system to dive and float as needed. Given the importance of the ballast component in AUV, an empirical ballast model is needed to illustrate how the independent variables affect the response variables. The resulting model can then be used as a representative control mechanism or for estimating AUV motion. The empirical model in this study was obtained using multiple linear regression analysis as well as the Taguchi method. An acceptable linear regression model is obtained under the condition of a 0.6L freshwater and seawater PVC pipe, where the models are Ŷ = 0.952 − 89(Volume) + 0.146(Time) and Ŷ = −69.6 − 25626(Volume) + 13(Time), respectively. However, by using the Taguchi method, the condition of 0.6L freshwater yields Y = 27.43X1 + 36.15X2 + 36.42.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Autonomous Underwater Vehicle (AUV), Ballast Aktif, Model Empiris, Regresi Linier Berganda, Metode Taguchi
Subjects:	Q Science Q Science > QA Mathematics Q Science > QA Mathematics > QA278.2 Regression Analysis. Logistic regression
Divisions:	Faculty of Mathematics, Computation, and Data Science > Mathematics > 44201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Sihing Puspita Wahyu Bidhary
Date Deposited:	06 Aug 2026 02:46
Last Modified:	06 Aug 2026 02:48
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/66129

Actions (login required)

View Item