Graphical User Interface untuk Sintesa Mekanisme 5-Batang pada Alat Autmatic Catwalk

Hadi, Achmad Saiful (2019) Graphical User Interface untuk Sintesa Mekanisme 5-Batang pada Alat Autmatic Catwalk. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02111440000116-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Industri minyak dan gas menjadi salah satu industri yang paling penting untuk menopang kebutuhan konsumsi energi yang terus meningkat. Namun industri minyak bumi dan gas terutama pada kegiatan pengeboran memiliki risiko kecelakaan yang tinggi. Automatic catwalk pada industri pengeboran diharapkan menjadi salah satu solusi. Alat ini mengurangi interaksi manusia dengan tubular selama proses pickup dan laydown. Sehingga diharapkan dapat menekan angka kecelakaan di area pengeboran. Penelitian ini bertujuan untuk menentukan panjang link optimum berdasarkan trajectory yang diinginkan dari mekanisme 5-Batang. Kemudian hasil ini akan menjadi acuan dalam proses desain automatic catwalk tersebut. Penelitian ini diawali dengan mencari persamaan inverse kinematic dari mekanisme automatic catwalk. Terdapat 2 solusi yang di dapat dari persamaan inverse kinematic yaitu solusi elbow up dan solusi elbow down. 2 Solusi tersebut akan digunakan untuk mencari apakah solusi yang ada mengalami kondisi singularity atau tidak. Setelah itu dilakukan perhitungan transmission angle dari solusi yang didapatkan. Selanjutnya adalah menentukan kombinasi panjang lengan yang memiliki transmission angle optimum dengan menggunakan metode pareto-optimal solution. Tugas Akhir ini menghasilkan Graphical User Interface (GUI) untuk sintesa mekanisme 5-batang pada alat automatic catwalk. Dengan menggunakan GUI yang telah di buat, pengguna dapat menentukan salah satu solusi dari kumpulan solusi panjang link optimum yang dapat memenuhi trajectory yang telah ditentukan. Hasil yang diberikan GUI ini dapat ditingkatkan keakuratannya dengan salah satu caranya yaitu menambahkan titik uji pada trajectory yang diinginkan
===================================================================================================================================
The oil and gas industry is one of the most important industries to sustain the increasing energy consumption needs. However, the oil and gas industry, especially in drilling activities has a high risk of accidents. Automatic catwalks in the drilling industry are expected to be one of the solution. This tool reduces human and tubular interaction during the pickup and laydown process. So that it is expected to reduce the number of accidents in the drilling area. This study aims to determine the optimum link length based on the desired trajectory from the 5-bar mechanism. Then these results will be a reference in the process of designing the automatic catwalk. This research begins by looking for the inverse kinematic equation of the automatic catwalk mechanism. There are 2 solutions obtained from the kinematic inverse equation, namely the elbow up and the elbow down solution. These 2 solution will be used to find out whether the existing solution is in a singularity condition or not. After that the transmission angle is calculated from the solution obtained. Next is to determine the link length combination that has the optimum transmission angle by using the Pareto-optimal solution method. This Final Project produces a Graphical User Interface (GUI) for the synthesis of a 5-bar mechanism on an automatic catwalk tool. By using a GUI that has been created, users can determine one solution from a collection of optimum link length solutions that can meet the predetermined trajectory. The results given by this GUI can be improved in accuracy with one of the ways of adding the test points to the desired trajectory.

Item Type:	Thesis (Other)
Uncontrolled Keywords:	Sintesa, Pareto-Optimal Solution, mekanisme 5-Batang, automatic catwalk, graphical user interface
Subjects:	Q Science > QA Mathematics > QA76.9.U83 Graphical user interfaces. User interfaces (Computer systems)--Design. T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ211.4 Robot motion
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Hadi Achmad Saiful
Date Deposited:	21 Jul 2026 06:36
Last Modified:	21 Jul 2026 06:36
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/66731

Actions (login required)

View Item