Multipoint Trajectory Planning Pada Omni-Directional Soccer Robot

Achmad, Achmad (2019) Multipoint Trajectory Planning Pada Omni-Directional Soccer Robot. Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311600000044-Diploma III - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Kontes robot sepakbola beroda Indonesia ada sejak 2017. Konstruksi robot yang digunakan ciri khasnya mempunyai aktuator berupa motor yang dipasang dengan roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. Dari sistem robot mobile terdapat banyak jenisnya, salah satu jenis yang akan dipakai pada robot soccer ini adalah omni-directional robot. Omni-directional robot yang dirancang merupakan robot yang menggunakan roda omni sebagai sistem kemudi sehingga robot mampu bergerak lebih fleksibel saat berjalan mengikuti lintasan. Pada Proyek Akhir ini, lintasan dibuat dengan memberi input titik koordinat yang dapat membentuk sebuah trayektori pada komputer lain, lalu dikirimkan ke robot dengan media pengiriman WiFi. Titik koordinat dari posisi robot dapat diketahui dengan menerapkan odometri menggunakan sensor rotary encoder dan kompas. Dengan lintasan yang telah diberikan, robot dapat berjalan mengikuti lintasan . Pengujian pada Proyek Akhir ini menunjukkan bahwa sensor odometri mampu memetakan posisi robot pada sebuah standar lapangan KRSBI dan menampilkan hasilnya pada sebuah komputer. Dan pada pengujian tracking mengikuti beberapa lintasan yang berbeda menunjukkan robot mampu berjalan mengikuti lintasan yang diberikan dengan kecepatan paling rendah saat pengujian ialah 29,96 cm/detik. Semakin banyak titik koordinat yang diberikan akan semakin banyak juga jalur yang akan dilewati robot.
===================================================================================================================================
Indonesian wheeled soccer robot has been exists since 2017. Robots that will be used in this contest must have a very high performance in the movement so that robots in this contest is expected to run in all directions. In the development of the robot world, this wheeled soccer robot uses a type of mobile robot type. Where a mobile robot is a form of robot construction that has a characteristic actuator motor mounted with a wheel to move the entire body of the robot, so that the robot can make the transfer of positions from one point to another. From the mobile robot system there are many types, one type that will be used on this soccer robot is omni-directional robot. Omni-directional robot designed is a robot that uses the wheels of the omni as a steering system so that the robot is able to move more flexibly while walking following the track. In this final project, the path is made by giving input points coordinates that can form a trajectory on another computer, then to robot with WiFi delivery media. The coordinate points of the robot position can be determined by applying the odometry using the rotary encoder and compass sensor. With the given trajectory, the robot can walk along the track. The test in this Final Project shows that the odometry sensor is able to map the position of the robot to a KRSBI field standard and display the results on a computer. And in testing, tracking several different trajectories shows the robot being carried out followed by the given track with the lowest speed when testing reaches 29.96 cm / s. The more coordinates that are given, the more paths the robot will pass.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Uncontrolled Keywords:	Omni-directional soccer robot, trajectory, odometry
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.5 Motor vehicles Driving
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Achmad .
Date Deposited:	26 Jun 2025 08:22
Last Modified:	26 Jun 2025 08:24
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/70057

Actions (login required)

View Item