Sistem Kendali PID untuk Gimbal Dua Sumbu pada Unmanned Aerial Vehicle (UAV)

Sugianto, Arik (2019) Sistem Kendali PID untuk Gimbal Dua Sumbu pada Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Diploma thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 10311600000074-Non_Degree.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Saat ini UAV digunakan sebagai pemantauan suatu daerah. Pemantauan tersebut membutuhkan kamera untuk merekam peristiwa yang terjadi. Selama terbang UAV tidak selalu dapat mempertahankan posisinya dan dapat melakukan manuver sehingga dapat menyebabkan hasil gambar menjadi berguncang dan tidak fokus, sehingga diperlukan sebuah sistem yang dapat mempertahankan posisi kamera pada UAV dan sistem tersebut bernama sistem gimbal. Sistem gimbal dibangun dengan beberapa sub sistem yaitu sistem elektronika, sistem mekanika, dan sistem kendali. Sistem elektronika terdiri dari komponen MPU6050, driver motor dan motor brushless DC. MPU6050 membaca posisi sudut kamera yang kemudian menjadi feedback sistem. Hasil pengurangan posisi sudut yang diinginkan dengan nilai feedback menjadi masukan sistem kendali PID. Metode tuning yang digunakan untuk menentukan nilai konstanta PID yaitu metode PID Ziegler Nichols. Keluaran dari PID menjadi penentu langkah atau besar nilai PWM yang menjadi masukan motor brushless DC untuk mencapai posisi sudut yang diinginkan. Hasil akhir penelaan konstanta PID yang diterapkan pada motor brushless DC di sumbu y yaitu Kp = 0,24, Ki = 0,0096, Kd =1,5 dengan waktu respon 935 milidetik dan hasil akhir penelaan konstanta PID yang diterapkan pada motor brushless DC di sumbu x yaitu Kp= 0,33, Ki= 0,033, dan Kd =12 dengan waktu repon 800 milidetik.
====================================================================================================================================
At present the UAV is used as a monitoring area. Monitoring requires a camera to record the events that occur. During flight the UAV cannot always maintain its position and can maneuver so that it can cause the image to shake and not focus, so a system that can maintain the position of the camera on the UAV is needed and the system is called a gimbal system. The gimbal system is built with several sub systems, namely electronic systems, mechanical systems, and control systems. The electronic system consists of MPU6050 components, motor drivers and DC brushless motors. MPU6050 reads the position of the camera angle with the complementary filter method. The result of reducing the desired angle position with the filter results is to input the PID control system using the PID Ziegler Nichols method. The output of the PID determines the step or the size of the PWM that must be taken by the motor to reach the desired angle position. PWM values are made using sinusoidal methods that have finer steps. The final results of the pitch angle analysis obtained a constant value of Kp = 0.24, Ki = 0.0096, Kd = 1.5 and the final results of the roll angle study obtained a constant value Kp = 3.3, Ki = 0.033, and Kd = 12.

Item Type:	Thesis (Diploma)
Additional Information:	RSEO 621.3 Sug s-1 2019
Uncontrolled Keywords:	UAV, Sistem gimbal, Complementary filter, Ziegler Nichols
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL152.5 Motor vehicles Driving T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL448 Electric motorcycles
Divisions:	Faculty of Vocational > 36304-Automation Electronic Engineering
Depositing User:	Mr Arik Sugianto
Date Deposited:	10 Aug 2026 04:28
Last Modified:	10 Aug 2026 04:28
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/70588

Actions (login required)

View Item