Desain sistem kendali linear quadratic regulator (LQR) untuk stabilan terbang LSU-05

Purnawan, Heri (2015) Desain sistem kendali linear quadratic regulator (LQR) untuk stabilan terbang LSU-05. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
1211100024-Undergraduate_Thesis.pdf

Download (3MB)

Abstract

Lapan Surveillance UAV-05 (LSU-05) adalah pesawat terbang tanpa awak didesain untuk waktu jelajah (endurance) 6 jam, dengan kecepatan jelajah rata-rata 30 m/s. Misi LSU-05 adalah untuk pemotretan dari udara (surveillance) yang kegiatan mencakup penelitian, observasi, pemantauan kemacetan dan investigasi bencana alam. Agar bisa menjalankan misi tersebut LSU-05 harus dapat terbang stabil, dan untuk itu harus dilengkapi dengan sistem kendali. Langkah awal adalah pemodelan matematika yang sudah diturunkan menggunakan metode first principle dan diwujudkan dalam bentuk persamaan keadaan dalam gerak longitudinal dan lateral-direksional. Langkah berikutnya adalah identifikasi dan validasi persamaan keadaan menggunakan identification system toolbox Matlab dengan masukan data dummy. Selanjutnya perancangan dan simulasi sistem kendali yang didasarkan pada persamaan keadaan yang sudah divalidasi. Hasil simulasi menunjukkan bahwa kontroler LQR memiliki kinerja yang cukup baik. Diperoleh nilai parameter kendali untuk gerak longitudinal adalah nilai td = 0:221 s, tr = 0:419 s, ts = 0:719 s, tp = 1:359 s dan Mp = 0%. Sedangkan untuk gerak lateraldireksional diperoleh nilai td = 0:186 s, tr = 0:515 s, ts = 0:87 s, tp = 2:02 s dan Mp = 0%. ====================================================================================== Lapan Surveillance UAV-05 (LSU-05) is aircraft without the crew which designed to the cruiser (endurance) 6 hours, at cruising average 30 m/s. Mission LSU-05 is for shooting of air (surveillance activities include) research, observation, the congestion and investigative natural disasters. In order to run the mission LSU-05 must be a stable and therefore should be equipped with control system. The first step is a mathematical modeling already lowered in a first principle and realized in the form of the equation of state with which the longitudinal and lateraldireksional. The next step is validation and identification system uses a toolbox Matlab with input data of dummy. The next design and simulated control system based on similarities state has been validated. The results show that the simulation controller LQR have good performance. Parameters obtained value td = 0:221 s, tr = 0:419 s, ts = 0:719 s, tp = 1:359 s and Mp = 0%. While for motion lateral-direksional obtained the value of td = 0:186 s, tr = 0:515 s, ts = 0:87 s, tp = 2:02 s and Mp = 0%.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSMa 629.832 Pur d
Uncontrolled Keywords: LSU-05, Gerak Longitudinal, Gerak Lateral- Direksional, LQR
Subjects: Q Science > QA Mathematics > QA184 Algebra, Linear
Divisions: Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > (S1) Undergraduate Theses
Depositing User: - Taufiq Rahmanu
Date Deposited: 30 Oct 2019 07:54
Last Modified: 30 Oct 2019 10:34
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/71514

Actions (login required)

View Item View Item