Syamlan, Adlina Taufik (2015) Kontrol Robot Penulis Menggunakan Anfis. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
2111100148-Undergraduate-Thesis.pdf Download (4MB) | Preview |
Abstract
Robot memiliki kegunaan yang luas dalam dunia industri dan memiliki banyak perkembangan sejak revolusi industri, dikarenakan keakurasian dan presisi yang tinggi. Tugas akhir ini dibuat untuk merepresentasikan kedua kualitas dari robot dalam bentuk robot penulis. Tujuan dari Tugas Akhir ini adalah untuk membuat sistem berdasarkan data yang dikumpulkan dan untuk mengembakan sistem kontrol berdasarkan model. Terdapat empat aspek yang dipelajari dalam Tugas Akhir ini, yaitu Image Processing, Character Recognition, Image Properties Extraction dan Inverse Kinematics. Feedforward Neural Network dan Neuro-Fuzzy digunakan pada Character Recognition dan Inverse Kinematics. Gambar input dibatasi hanya untuk huruf kapital. Segmentasi Gambar digunakan untuk gambar input agar huruf dapat dikeluarkan. Huruf-Huruf tersebut nantinya akan dievalusi menggunakan Neural Network pada Character Recognition. Informasi ini akan bertindak sebagai dasar untuk algoritma path planning dengan menggunakan pengetahuan manusia. Tambahan berupa algoritma K-NN didalam Path Planning juga dibuat sebagai optimasi, dan akan dibandingkan dengan pengetahuan manusia. Hasil dari Path Planning tersebut digunakan sebagai input untuk Neuro-Fuzzy, yang nantinya akan menghitung joint angles untuk membuat karakter yang diiningkan. Kedua nilai dari path planning dan hasil dari Neuro-Fuzzy digambarkan dalam satu grafik untuk melihat deviasinya.
vi
Sistem berhasil dibuat dengan empat aspek yang dibicarakan. Namun, terdapat beberapa kekurangan pada keempat aspek tersebut, dan dibutuhkan penelitian lebih lanjut.
====================================================================================================
Robotics has lots of use in the industrial world and has lots of development since the industrial revolution, due to its qualities of high precision and accuracy. This final project is designed to display the qualities in a form of a writing robot. The aim of this study is to construct the system based on data gathered and to develop the control system based on the model.
There are four aspects studied for this project, namely image processing, character recognition, image properties extraction and inverse kinematics. Feedforward Neural Network and Neuro-Fuzzy are used for Character Recognition and Inverse Kinematics respectively. The input image are restricted to upper case letters only. Image segmentation is used for input image in order to extract letters in image. Letters are then evaluated through Neural network for character recognition. This information will act as base for path planning, using human knowledge. An addition of k-nn algorithm of path planning is also constructed, as optimization, and to be compared with the human knowledge. Path planning is then used as input for Neuro-Fuzzy which then calculates joint angles needed to create the desired character. Both values from path and the result of Neuro fuzzy are plotted to see its deviation.
The system is sucsesfully constructed by using four aspects stated. However, there are some limitations present in all four aspect studied, and needs further studied.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Subjects: | Q Science > QA Mathematics > QA76.87 Neural networks (Computer Science) |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Mr. Marsudiyana - |
| Date Deposited: | 12 Dec 2019 07:49 |
| Last Modified: | 12 Dec 2019 07:49 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/72350 |
Actions (login required)
 |
View Item |