Implementasi Light Detection And Ranging pada Sistem Pengereman Kendaraan

Razak, Arsya (2020) Implementasi Light Detection And Ranging pada Sistem Pengereman Kendaraan. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 07111540000079-Undergraduate_Thesis.pdf Restricted to Repository staff only Download (7MB) | Request a copy

Abstract

Keselamatan berkendara menjadi hal yang sangat penting seiring meningkatnya jumlah kendaraan yang beredar di jalan raya. Pengembangan sistem keselamatan berkendara terus dilakukan oleh produsen kendaraan bermotor. Light Detection and Ranging (LIDAR) adalah metode penginderaan yang dapat diandalkan untuk diterapkan sebagai sensor pada sistem keselamatan kendaraan dikarenakan akurasi pengukurannya dan frekuensi pemindaian yang tinggi. Pada penelitian ini telah dirancang sebuah sistem keselamatan yang menerapkan penggunaan LIDAR untuk mendeteksi obstacle didepan kendaraan. Perangkat LIDAR yang digunakan adalah RPLIDAR A1 yang memiliki jangkauan pemindaian 360° hingga jarak 12 meter. Dari data jarak yang didapatkan, dilakukan penghitungan kecepatan relatif yang dijadikan input pada sistem pengendalian bantuan pengereman. Obstacle yang digunakan dalam pengujian merupakan objek dengan dimensi 1.5 x 0.2 x 1 meter berwarna putih. Pengujian LIDAR pada penelitian ini menghasilkan error pengukuran sebesar 1.40% pada jarak 1 hingga 9 meter. Pada sistem pengendalian pengereman diterapkan metode kontrol proportional-integral-derivative (PID) dengan tuning manual. Output sistem dengan parameter Kp, Ki, dan Kd secara berurutan 3, 0.5, dan 0.5 menghasilkan keluaran dengan error 0.52 m/s. Sistem ini diharapkan dapat dikembangkan lebih lanjut dengan mengintegrasikan LIDAR dengan sensor – sensor lain dan menerapkan metode pengendalian lainnya untuk memperbesar probabilitas keberhasilan sistem dalam mencegah kecelakaan.
==================================================================================================================================
Driving safety becomes very important as the number of vehicles on the road increases. The development of driving safety system continues to be carried out by motor vehicle manufacturers. Light Detection and Ranging (LIDAR) is a realiable sensing method to be applied as a sensor in a vehicle’s driving safety system due to its measurement accuracy and high scanning frequency. In this research, a safety system has been designed which applies LIDAR to detect obstacles in front of the vehicle. LIDAR device used is a two-dimensional laser scanner RPLIDAR A1 which has a measurement range up to 12 meters and 360°. From the obstacle distance data obtained, the calculation of relative speed is carried out, which is then used as an input to the control system for assistive braking. Obstacle used in the test is an object with dimensions of 1.5 x 0.2 x 1 meter in white color. LIDAR testing in this research resulted a measurement error of 1.40% at 1 to 9 meters. In the braking control system, a proportional-integral-derivative (PID) control method with manual tuning is applied. The system obtained an output error of 0.52 m/s with the parameters Kp, Ki, and Kd in sequence 3, 0.5, and 0.5. This system is expected to be developed further by integrating LIDAR with other sensors and implementing other control methods to increase the success probability in preventing accidents.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSE 629.246 Raz i-1 2020 3100020084574
Uncontrolled Keywords:	LIDAR, automatic brake, collision avoidance
Subjects:	T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1573 Detectors. Sensors T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions:	Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Arsya Razak
Date Deposited:	05 Nov 2025 11:16
Last Modified:	05 Nov 2025 11:16
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/72983

Actions (login required)

View Item