Perancangan Fault Tolerant Control (FTC) pada Aplikasi Pengereman Regenerative Mobil Listrik dengan Model Half Car sebagai Anti-lock Braking System dengan Kesalahan Sensor

Febrianty, Dea Faiza (2020) Perancangan Fault Tolerant Control (FTC) pada Aplikasi Pengereman Regenerative Mobil Listrik dengan Model Half Car sebagai Anti-lock Braking System dengan Kesalahan Sensor. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Text 02311640000153-Undergraduate_Thesis.pdf Download (4MB)

Abstract

Pada penilitian ini dilakukan perancangan Fault Tolerant Control yang diaplikasikan pada pengereman kendaraan listrik half car model, dengan motor bekerja secara regenerative sebagai anti-lock braking system, untuk mengkompensasi kesalahan yang ada pada sensor. Penelitian ini menggunakan kendaraan listrik dengan model half car sebagai plant. Terdapat 3 kontroler yang digunakan yaitu kontrol PI sebagai kontrol slip ratio yang mengatur agar slip ratio berada pada nilai 0,2, PI kontroler sebagai kontrol putaran roda, dan hysteresis control. Motor yang digunakan adalah Brushless Direct Current yang berfungsi sebagai penggerak (aktuator) pada kendaraan. Pada penelitian ini menggunakan mode generator pada motor, sehingga motor dapat menyimpan energy yang dihasilkan ketika terjadi pengereman. Dengan kesalahan sensor yang diberikan pada roda depan kendaraan, maka digunakan observer untuk mengestimasi kesalahan kemudian kesalahan tersebut akan dikompensasi oleh Fault Tolerant Control. Dari perancangan yang dilakukan, FTC mampu mengestimasi kesalahan aktual dengan karakteristik respon yaitu maximum overshoot 9,765%, rise time 0,00186 detik dan time settling 0,2954 detik. FTC juga mampu mengkompensasi kesalahan sensor berupa kesalahan bias hingga 50 rad/s dan kesalahan sensitivitas 75%.
===============================================================================================================================
In this research, the design of the Fault Tolerant Control was applied to the braking of a half car model electric vehicle, with the motor working regeneratively as an anti-lock braking system, to compensate for errors in the sensor. This study uses an electric vehicle with a half car model as a plant. There are 3 controllers used, namely the PI controller as the slip ratio control which regulates the slip ratio to be 0.2, the PI controller as the wheel rotation control, and the hysteresis control. The motor used is the Brushless Direct Control which functions as an actuator on the vehicle. In this study using the generator mode on the motor, so the motor can store the energy produced when braking occurs. With the sensor error given to the front wheels of the vehicle, the observer is used to estimate the error then the error will be compensated by Fault Tolerant Control. From the design carried out, the FTC was able to estimate the actual error with response characteristics: maximum overshoot of 9.765%, rise time 0.00186 seconds and time settling 0.2954 seconds. The FTC is also able to compensate for sensor errors in the form of bias errors of up to 50 rad / s and sensitivity errors up to 75%.

Item Type:	Thesis (Other)
Additional Information:	RSF 629.831 2 Feb p-1 2020
Uncontrolled Keywords:	Anti-Lock Braking System, Fault Tolerant Control, Pengereman Regenerative, Sensor
Subjects:	T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions:	Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Dea Faiza Febrianty
Date Deposited:	13 Mar 2023 08:02
Last Modified:	13 Mar 2023 08:02
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/74503

Actions (login required)

View Item