Rancang Bangun Pesawat UAV Hexacopter Dengan Kendali PID

Miftah, Ilhami (2015) Rancang Bangun Pesawat UAV Hexacopter Dengan Kendali PID. UNSPECIFIED thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

Preview

Text 2113105015-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version Download (3MB) | Preview

Abstract

Kebutuhan NKRI akan teknologi yang aplikatif dan
multifungsi pada pengembangan UAV (Unmanned Aerial
Vehicle) atau pesawat tanpa awak mengalami modernisasi fungsi
kearah pertahanan dan keamanan atau hankam, baik sebagai
teknologi mata-mata, memonitoring kondisi medan perang
maupun posisi musuh. Berkenaan dengan hal tersebut, desain
sistem kendali pada UAV atau pesawat nirawak Hexacopter
sangat penting agar pesawat memiliki kesetabilan yang tinggi
atau high balance sehingga dapat dikontrol dengan baik.
Pada penelitian ini metodologi yang digunakan adalah
mendesain sket gambar hexacopter yang kemudian di aplikasikan
pada software permodelan 3D. Setelah itu, melakukan
perhitungan gaya-gaya yang berkerja dan dinamika pada
hexacopter. Kemudian melakukan pemilihan material yang akan
di pakai dalam pembuatan hexacopter dengan pertimbangan
analisa struktur menggunakan metode elemen hingga.
Selanjutnya membuat bentuk permodelan simulasi dengan
software simulink dari hexacopter, kemudian membuat konsep
sistem kendali PID untuk mengetahui dan mengatur respon yang
dihasilkan dari sistem tersebut.
Dari penelitian yang dilakukan diperoleh hasil berupa
desain 3D pesawat hexacopter dengan panjang motor to motor
550 mm, tinggi 25 mm. Analisis struktur material untuk bahan
alumunium 6061-T6 pada lengan hexacopter dengan gaya thrust
8,73 N mengalami equivalent stress maksimum 8.6365 MPa
dengan deformasi maksimum 0.0731 mm. Sedangkan untukvi
material acrylic pada plat tengah hexacopter mengalami
equivalent stress maksimum 5.1797 MPa dengan deformasi
maksimum 2.589x10-5 mm. Grafik respon untuk sudut pitch
hexacopter memiliki kesamaan dengan sistem roll. karena
hexacopter simetris dua sumbu (x dan y) dengan nilai Kp=8.8,
Ki=0, dan Kd=4 menghasilkan respon dengan settling time 2.58
detik, overshoot 3.8 % dan error saat detik ke tiga adalah 0.425
(rata-rata). Pada system yaw Kp=15, Ki=0, dan Kd= 10
menghasilkan respon dengan overshoot 7.13 %, settling time
2.521 detik, dan error pada detik ke tiga sebesar 0,38.
=================================================================================================
act
Homeland requirement will be applicable and
multifunctional technology to the development of UAV
(Unmanned Aerial Vehicle) or drone towards modernizing the
functions of defense and security or defense, either as a spy
technology, monitoring the condition of the battlefield and enemy
positions. In this regard, the design of the control system on the
UAV or drone aircraft Hexacopter very important in order to have
a high stability or high balance so that it can be controlled well.
In this study, the methodology used is the design sketch
hexacopter image which is then applied on 3D modeling software.
After that, perform calculations that work forces and dynamics at
hexacopter. Then make the selection of materials that will be used
in the manufacture of hexacopter. Furthermore, making the shape
modeling simulation with Simulink software from hexacopter
with PID control.
From the result of research conducted in the form of 3D
design aircraft hexacopter with the motor to the motor length 550
mm, height 25 mm. Analysis of the structure of the material for
aluminum 6061-T6 at arm hexacopter with 8.73 N thrust force
experienced 8.6365 MPa maximum stress equivalent to a
maximum of 0.0731 mm deformation. As for the acrylic material
in the middle of the plate hexacopter experiencing 5.1797 MPa
maximum stress equivalent to the maximum deformation
2.589x10-5 mm. Graph response to the pitch angle hexacopter
have in common with roll system. because hexacopter
symmetrical two axes (x and y) with a value of Kp = 8.8, Ki = 0,
and Kd = 4 generates a response with settling time of 2:58viii
seconds, 3.8% overshoot and error while the third is 0.425
seconds (average). In the yaw system Kp = 15, Ki = 0, and Kd =
10 produces a response with overshoot 7:13%, settling time 2,521
seconds, and an error in the third by 0.38 seconds.

Item Type:	Thesis (UNSPECIFIED)
Additional Information:	RSM 629.133 134 Ilh r
Uncontrolled Keywords:	hexacopter, kontrol PID, metode elemen hingga, Unmanned Aerial Vehicle
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions:	Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User:	Yeni Anita Gonti
Date Deposited:	10 Mar 2020 07:50
Last Modified:	07 May 2024 06:45
URI:	http://repository.its.ac.id/id/eprint/75414

Actions (login required)

View Item