Rancang Bangun Pesawat UAV Hexacopter Dengan Kendali PID

Miftah, Ilhami (2015) Rancang Bangun Pesawat UAV Hexacopter Dengan Kendali PID. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img]
Preview
Text
2113105015-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version

Download (3MB) | Preview

Abstract

Kebutuhan NKRI akan teknologi yang aplikatif dan multifungsi pada pengembangan UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau pesawat tanpa awak mengalami modernisasi fungsi kearah pertahanan dan keamanan atau hankam, baik sebagai teknologi mata-mata, memonitoring kondisi medan perang maupun posisi musuh. Berkenaan dengan hal tersebut, desain sistem kendali pada UAV atau pesawat nirawak Hexacopter sangat penting agar pesawat memiliki kesetabilan yang tinggi atau high balance sehingga dapat dikontrol dengan baik. Pada penelitian ini metodologi yang digunakan adalah mendesain sket gambar hexacopter yang kemudian di aplikasikan pada software permodelan 3D. Setelah itu, melakukan perhitungan gaya-gaya yang berkerja dan dinamika pada hexacopter. Kemudian melakukan pemilihan material yang akan di pakai dalam pembuatan hexacopter dengan pertimbangan analisa struktur menggunakan metode elemen hingga. Selanjutnya membuat bentuk permodelan simulasi dengan software simulink dari hexacopter, kemudian membuat konsep sistem kendali PID untuk mengetahui dan mengatur respon yang dihasilkan dari sistem tersebut. Dari penelitian yang dilakukan diperoleh hasil berupa desain 3D pesawat hexacopter dengan panjang motor to motor 550 mm, tinggi 25 mm. Analisis struktur material untuk bahan alumunium 6061-T6 pada lengan hexacopter dengan gaya thrust 8,73 N mengalami equivalent stress maksimum 8.6365 MPa dengan deformasi maksimum 0.0731 mm. Sedangkan untukvi material acrylic pada plat tengah hexacopter mengalami equivalent stress maksimum 5.1797 MPa dengan deformasi maksimum 2.589x10-5 mm. Grafik respon untuk sudut pitch hexacopter memiliki kesamaan dengan sistem roll. karena hexacopter simetris dua sumbu (x dan y) dengan nilai Kp=8.8, Ki=0, dan Kd=4 menghasilkan respon dengan settling time 2.58 detik, overshoot 3.8 % dan error saat detik ke tiga adalah 0.425 (rata-rata). Pada system yaw Kp=15, Ki=0, dan Kd= 10 menghasilkan respon dengan overshoot 7.13 %, settling time 2.521 detik, dan error pada detik ke tiga sebesar 0,38. ================================================================================================= act Homeland requirement will be applicable and multifunctional technology to the development of UAV (Unmanned Aerial Vehicle) or drone towards modernizing the functions of defense and security or defense, either as a spy technology, monitoring the condition of the battlefield and enemy positions. In this regard, the design of the control system on the UAV or drone aircraft Hexacopter very important in order to have a high stability or high balance so that it can be controlled well. In this study, the methodology used is the design sketch hexacopter image which is then applied on 3D modeling software. After that, perform calculations that work forces and dynamics at hexacopter. Then make the selection of materials that will be used in the manufacture of hexacopter. Furthermore, making the shape modeling simulation with Simulink software from hexacopter with PID control. From the result of research conducted in the form of 3D design aircraft hexacopter with the motor to the motor length 550 mm, height 25 mm. Analysis of the structure of the material for aluminum 6061-T6 at arm hexacopter with 8.73 N thrust force experienced 8.6365 MPa maximum stress equivalent to a maximum of 0.0731 mm deformation. As for the acrylic material in the middle of the plate hexacopter experiencing 5.1797 MPa maximum stress equivalent to the maximum deformation 2.589x10-5 mm. Graph response to the pitch angle hexacopter have in common with roll system. because hexacopter symmetrical two axes (x and y) with a value of Kp = 8.8, Ki = 0, and Kd = 4 generates a response with settling time of 2:58viii seconds, 3.8% overshoot and error while the third is 0.425 seconds (average). In the yaw system Kp = 15, Ki = 0, and Kd = 10 produces a response with overshoot 7:13%, settling time 2,521 seconds, and an error in the third by 0.38 seconds.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSM 629.133 134 Ilh r
Uncontrolled Keywords: hexacopter, kontrol PID, metode elemen hingga, Unmanned Aerial Vehicle
Subjects: T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ223 PID controllers
T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control
Divisions: Faculty of Industrial Technology > Mechanical Engineering > 21101-(S2) Master Thesis
Depositing User: Yeni Anita Gonti
Date Deposited: 10 Mar 2020 07:50
Last Modified: 10 Mar 2020 07:50
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/75414

Actions (login required)

View Item View Item