Bastian, Achmad Ferry (2020) PERANCANGAN SISTEM AUTOPILOT BERBASIS LOGIKA FUZZY UNTUK TRAJECTORY ANTAR PULAU: STUDI KASUS KETAPANG - GILIMANUK. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
02311640000132-Undergraduate_Thesis.pdf Download (2MB) | Preview |
Abstract
Indonesia merupakan negara kepulaun terbesar di dunia dengan jumlah pulau lebih dari 17.000 pulau berdasarkan data dari Badan Pusat Statistik Nasional (BPS). Transportasi antar pulau di Indonesia mengandalkan transportasi laut. Jalur kapal ferry yang beroperasi di trajectory Ketapang – Gilimanuk sudah ditentukan oleh petugas syahbandar. Sering kali akibat adanya gangguan berupa arus laut, gelombang, dan angin kapal tidak dapat memenuhi jalur pelayaran teresbut. Penelitian ini mengusulkan sebuah rancangan sistem kendali otomatis pada trayektori kapal untuk penyeberangan antar pulau. Sistem kendali yang yang dirancang meruapakan ssistem autopilot untuk memenuhi trayektori. Sistem autopilot menggunakan metode logika fuzzy, dengan variable masukan error dan yawrate, dan variable yang dikandalikan heading kapal. Variabel error adalah selisih heading kapal set point dengan heading actual. Nilai heading actual digunakan untuk menentukan posisi actual. Selisih dari posisi yang diharapkan dengan actual, digunakan untuk menentukan set point heading. Sistem logika fuzzy yang digunakan adalah tipe 2, Penelitian dilakukan secara simulasi computer, dengan bantuan software Matlab. Simulasi dilakukan untuk beberapa kondisi, diantaranya pada saat tanpa dan ada gangguan dari lingkungan, yaitu tinggi gelombang variasi 0,5-meter, 1,5-meter, dan 2,5-meter serta arus laut dengan kecepatan 1 knot, 2,5 knot, dan 5 knot. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem logika fuzzy dengan himpunan keanggotaan berjumlah 7 dan berbentuk fungsi segitiga memiliki performansi terbaik yang ditunjukkan dengan maximum overshoot 22.061, settling time 523,05 detik, dan error steady state 0,46%. Hasil simulasi menunjukkan bahwa sistem mampu mengikuti target trajectory dengan error posisi terbesar akibat gangguan gelombang 2,5-meter dengan besar error posisi sebesar 7.424308-meter.
Kata Kunci: Arus Laut, Gelombang, Kapal Feri, Ketapang – Gilimanuk, Kontrol Trajectory, Logika Fuzzy Tipe 2,
=========================================================
Indonesia is the biggest Archipelago in the world with the number of its island is more than 17,000 based on their national statistic department (BPS). Inter-island transportation in Indonesia depends on sea transportation. Ferry trajectory who operate in Ketapang – Gilimanuk has been determined by their fort officer. Oftentimes because of disturbance from sea current, wave, dan wind a ship can’t follow their trajectory. This research proposed a design of automatic control on ship trajectory for inter-island transportation. Control system who designed is an autopilot system for trajectory control. Autopilot system using fuzzy logic, with input variable are error and yaw rate, and control variable is ship’s heading. Error variable is difference of set point ship heading and actual heading. Actual heading value is used to define actual position. Difference of desired position and actual position used to define heading set point. Fuzzy logic system used in this research is type 2 fuzzy logic, research done using computer simulation, with software MATLAB. Simulation done with kind of condition, using and without environment disturbance, that is wave with height variation 0,5-meter, 1,5-meter, and 2,5-meter, and sea current with speed variation 1 knot, 2,5 knot, dan 5 knot. The result of the simulation shows that fuzzy logic system with number of membership function 7 and with triangle function has the best performance shown by maximum overshoot 22.061, settling time 523,05 sec, and error steady state 0,46%. The result of the simulation shows that the proposed system can follow target trajectory with the biggest position error from wave disturbance 2.5 meter is 7.424308 meter.
Keywords: Sea Current, Sea Wave, Ferry Ship, Ketapang – Gilimanuk, Trajectory Control, Type 2 Fuzzy Logic.
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Sea Current, Sea Wave, Ferry Ship, Ketapang – Gilimanuk, Trajectory Control, Type 2 Fuzzy Logic. Arus Laut, Gelombang, Kapal Feri, Ketapang – Gilimanuk, Kontrol Trajectory, Logika Fuzzy Tipe 2, |
| Subjects: | T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL521.3 Automatic Control U Military Science > UG1242 Drone aircraft--Control systems. (unmanned vehicle) |
| Divisions: | Faculty of Industrial Technology and Systems Engineering (INDSYS) > Physics Engineering > 30201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Achmad Ferry Bastian |
| Date Deposited: | 05 Aug 2020 02:06 |
| Last Modified: | 20 May 2023 07:18 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/76938 |
Actions (login required)
 |
View Item |