ismail, Ismail Nur Adli (2020) PENGEMBANGAN HEAD MODULE UNTUK KEMAMPUAN MEMAHAMI UCAPAN, RESPONS SUARA, DAN MENDETEKSI WAJAH SERTA WARNA PADA DOMESTIC SERVICE ROBOT. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
07111640000035_Undergraduate_Thesis.pdf Download (3MB) | Preview |
Abstract
Saat ini Domestic service robot (DSR) yang memiliki kemampuan berkomunikasi
serta mendeteksi objek rumah tangga yang kompleks semakin dibutuhkan.
Berdasarkan jurnal [1] dan [3], penelitian DSR saat ini hanya berfokus pada
satu buah sistem sesuai objektifitas tujuan. Untuk memudahkan penelitian
DSR kedepannya, diperlukan sebuah wadah yang menyatukan berbagai
sistem seperti otak manusia. Maka pada tugas akhir ini penulis merancang
Head Module. Head Module merupakan wadah sistem modular yang
menggabungkan modul speech recognition, modul text to speech, dan modul
image processing untuk memudahkan proses penelitian serta menambah
kapabilitas dari domestic service robot. Head Module diuji agar dapat
berjalan sebagai satu kesatuan sistem yang modular dan multithread
menggunakan platform ROS. Dengan skenario uji coba melakukan voice user
interface (VUI) atau interaksi suara untuk memahami intruksi, lalu robot
memberikan respons dan melakukan image processing sesuai intruksi yang
diterima, sehingga hasil image processing dapat menggerakkan servo motor
yang telah ditambahkan pan dan tilt. Berdasarkan hasil pengujian yang telah
dilakukan mengikuti batasan masalah yang telah dirumuskan, keseluruhan
sistem dapat berjalan sebagai satu kesatuan sistem yang modular dan
multithread menggunakan platform ROS. Pada speech recognition memiliki
tingkat akurasi setinggi 87% untuk mode pencarian languange model, dan
81% untuk mode pencarian keyphraseword. Output suara dari text to speech
bisa dibedakan sehingga kemungkinan terjadi salah rekognisi hanya 14%.
Pengaplikasian pan dan tilt pada sensor kamera menambah jarak pandangan
90° kekanan kiri, dan 50° keatas bawah. Diharapkan kedepannya Head
Module dimanfaatkan pada penelitian Autonomous domestic service robots,
sehingga bisa ter realisasi sebuah domestic service robots yang bisa
diaplikasikan didalam rumah tangga
| Item Type: | Thesis (Undergraduate) |
|---|---|
| Uncontrolled Keywords: | Robotics, Speech Recognition, Machine Vision, Text to Speech |
| Subjects: | T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7878 Electronic instruments T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7895.S65 Speech recognition systems |
| Divisions: | Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | ismail nur adli |
| Date Deposited: | 10 Aug 2020 03:34 |
| Last Modified: | 17 May 2023 02:08 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/77295 |
Actions (login required)
 |
View Item |