Pengembangan Autonomous Line Follower Drone Quadcopter dengan Kemampuan Mengambil dan Meletakkan Objek Sederhana Berbasis Visi Komputer

Putranto, Hamid Yusuf (2020) Pengembangan Autonomous Line Follower Drone Quadcopter dengan Kemampuan Mengambil dan Meletakkan Objek Sederhana Berbasis Visi Komputer. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
07111640000024_Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Line follower drone merupakan drone yang mampu terbang secara otomatis dengan mengikuti jalur garis yang sudah ditentukan untuk membantu dalam navigasi. Salah satu fungsi dari drone ini adalah dapat digunakan membantu memindahkan barang dari tempat penyimpanan suku cadang ataupun bahan pendukung ke tempat perakitan pada pabrik perakitan kendaraan. Pekerjaan tersebut masih membutuhkan bantuan pekerja, conveyor, atau robot yang dikendalikan secara manual. Hal ini masih memiliki kekurangan antara lain sulitnya mencari operator yang kompeten atau kendala downtimes dari mesin conveyor. Proses otomasi dalam pekerjaan tersebut diperlukan agar dapat mengatasi masalah tersebut. Pada penelitian yang telah dilakukan, penggunaan drone untuk memindahkan barang dalam membantu pekerja dapat membuat pekerjaan lebih efisien. Maka dari itu dalam penelitian ini dikembangkan autonomous line follower drone quadcopter yang dilengkapi dengan end effectors berupa gripper magnetik untuk memindahkan objek dengan bantuan garis yang sudah ditentukan. Objek yang diambil memiliki tanda khusus sehingga mampu dideteksi oleh drone dengan mudah. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan, drone ini mampu terbang dengan ketinggian maksimal 296 cm dengan menggunakan sensor HC-SR04. Sistem gripper magnetik yang digunakan juga mampu bekerja dengan baik yang mampu mengangkat beban maksimal 760 gram. Sistem deteksi objek dengan metode hough line transform memiliki tingkat akurasi sebesar 88.3 %. Drone mampu melakukan proses memindahkan objek menggunakan jalur garis sejauh 2 meter dengan waktu tempuh rata-rata 34,16 - 51,25 detik dan dengan tingkat keberhasilan 66.6 % pada proses pengambilan objek dan 100 % pada proses peletakan objek. ======================================================== Line follower drone are drone that fly autonomously by following predetermined line to assist in navigation. One of functions of this drone is able to help transport goods from the storage of spare parts of supporting materials to assembly site at the vehicle assembly factory. At this time, this work still needs the workers, conveyors, or manual robot. They still have lacks such as the difficulty of finding competent workers or downtime of conveyor machines. Automation in the work is needed in order to overcome the problem. In the recent research, the use of drone to move goods in helping workers can make work more efficient. Therefore, in this final project developed autonomous line follower quadcopter drones that are equipped with end effects in the form of magnetic gripper to move objects according to predetermined lines with a camera sensor. The object to be picked has a special mark so that it can be detected easily by the drone. Based on the test, this drone is capable of flying with a maximum height of 296 cm using sensors HC-SR04. The magnetic gripper system used is also able to work well that is able to lift a maximum load of 760 grams. The object detection system using the hough line transform method has an accuracy rate of 88.3%. In testing the overall system, the drone is able to transport object based on 2 metres specified lines with an average travel time of 34.16 -51.25 seconds with a success rate of 66.6% on the pick up object process and 100% on the drop object process.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: Delivery object, line follower drone, Pengambil Objek, Delivery object, line follower drone, Pick up object
Subjects: T Technology > TA Engineering (General). Civil engineering (General) > TA1637 Image processing--Digital techniques
T Technology > TL Motor vehicles. Aeronautics. Astronautics > TL776 .N67 Quadrotor helicopters--Automatic control
U Military Science > U Military Science (General) > UG Military Engineering > UG1242.D7 Unmanned aerial vehicles. Drone aircraft
Divisions: Faculty of Intelligent Electrical and Informatics Technology (ELECTICS) > Electrical Engineering > 20201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Hamid Yusuf Putranto
Date Deposited: 11 Aug 2020 04:05
Last Modified: 11 Aug 2020 04:05
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/77502

Actions (login required)

View Item View Item