Perencanaan Lintasan Kapal Untuk Penghindaran Halangan Dinamis Menggunakan Metode Dubins

Astutik, Ria (2020) Perencanaan Lintasan Kapal Untuk Penghindaran Halangan Dinamis Menggunakan Metode Dubins. Undergraduate thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.

[img] Text
06111640000040-Undergraduate_Thesis.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only

Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Jenis kapal perang Corvet Kelas SIGMA merupakan kapal yang memiliki kegunaan untuk patroli, penyelamatan, dan pertahanan laut. Maka dari itu kapal membutuhkan sistem panduan agar dapat bergerak sesuai keinginan. Permasalahan yang paling umum dalam sistem panduan adalah menemukan jalur dari posisi awal sampai ke posisi tujuan dengan menghindari tabrakan atau halangan. Halangan yang terdapat di perairan terdapat halangan statis dan dinamis. Halangan yang digunakan pada tugas akhir ini yaitu halangan dinamis. Pada permasalahan ini, jalur kapal yang paling dibutuhkan adalah jalur optimal dan aman serta waktu yang singkat untuk menempuhnya. Model matematika gerak kapal yang digunakan yaitu model dinamika Davidson-Schiff dan model kinematika kapal. Sistem panduan direpresentasikan dengan lintasan Dubins. Karena metode Dubins adalah salah satu metode dalam perencanaan lintasan yang digunakan untuk menemukan jalur terpendek dengan membangkitkan kelengkungan garis dengan interpolasi kekontinuannya. Selanjutnya arah datang halangan dinamis akan diberikan dalam beberapa sudut. Dari hasil simulasi menunjukkan bahwa metode Dubins dapat diterapkan dengan baik untuk menghindari halangan dinamis. Dan di simulasi arah datang halangan ditentukan dalam 6 sudut tertentu yang mewakili di semua kuadran. Lintasan yang diperoleh bisa searah arah jarum jam dan berlawanan arah jarum jam, yang mana penentuannya tergantung dari sudut datangnya halangan dinamis. ==================================================================================== Type of SIGMA Class Corvet Warship is a ship that has uses for patrol, rescue and marine defense. Therefore the ship needs a guidance system so that it can move as desired. The most common problem in the guidance system is finding a path from the initial position to the destination position by avoiding collisions or obstacles. Obstacles in the waters there are static and dynamic obstacles. The obstacles used in this thesis are dynamic or moving obstacles. In this problem, the most needed shipping lane is the optimal and safe lane and a short time to travel. The guidance system is represented by the Dubins trajectory. Because the Dubins method is one of the methods in path planning that is used to find the shortest path by generating line curvature with interpolation of its continuity. Furthermore dynamic obstacles will be given in several angles. The simulation results show that the Dubins method can be applied well to avoid dynamic obstacles. And in the simulation the direction comes the obstacles are determined in 6 specific angles which are represented in all quadrants. The path obtained can be clockwise and counter clockwise, and its determination depends on the angle of the dynamic obstacle.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Additional Information: RSMa 514.224 Ast p-1
Uncontrolled Keywords: Kapal Perang Corvet Kelas SIGMA, Metode Dubins, Halangan Dinamis, Sistem Panduan,SIGMA Class Corvet Warship, Dubins Method, Dynamic Obstacles, Guidance System
Subjects: G Geography. Anthropology. Recreation > GA Mathematical geography. Cartography
G Geography. Anthropology. Recreation > GA Mathematical geography. Cartography > GA139 Digital Elevation Model (computer program)
Divisions: Faculty of Science and Data Analytics (SCIENTICS) > Mathematics > 44201-(S1) Undergraduate Thesis
Depositing User: Ria Astutik
Date Deposited: 25 Aug 2020 04:38
Last Modified: 24 Sep 2020 05:45
URI: http://repository.its.ac.id/id/eprint/80631

Actions (login required)

View Item View Item