Pratiwi, Anggi Nurinda (2020) Moving Horizon Estimation-Model Predictive Control (MHE-MPC) Untuk Desain Kendali Kapal Autopilot. Other thesis, Institut Teknologi Sepuluh Nopember.
Preview |
Text
06111640000116-Non_Degree.pdf Download (10MB) | Preview |
Abstract
Penelitian ini membahas tentang desain kendali kapal
autopilot dengan mempertimbangkan tiga derajat kebebasan
yaitu sway, yaw, roll dan model matematika yang digunakan
linear. Autopilot memberikan sebuah kemudahan bagi sang
nahkoda kapal dan meminimalisir human error, permasalahan
dalam kontrol kendali kapal yang dibahas adalah kontrol
sudut kendali haluan kapal. Kontrol input yang diamati
adalah rudder, bermaksud agar gerak kapal dapat mengikuti
skenario yang diminta. Pada penelitian ini metode estimate yang dipilih adalah Moving Horizon Estimation (MHE) untuk mendapatkan state yang jauh lebih akurat. Kerja MHE yang dipadukan dengan Model Predictive Control (MPC) berfungsi untuk menstabilkan gerak kapal autopilot dan mengendalikan agar tetap mengikuti skenario yang dibuat. Pengaplikasian metode MHE dan MPC pada penelitian ini dapat memberikan hasil kuantitatif dan meningkatkan tingkat akurasi pergerakan kapal. Berdasarkan hasil simulasi, estimator yang dirancang mampu memberikan nilai estimasi pada kelima variabel. Sekitar detik ke-425 kecepatan yaw, sudut yaw, dan sudut rudder dapat bergerak mengikuti ke-4 skenario.
Kata kunci : Moving Horizon Estimation, Model Predictive
Control, Desain Kendali Kapal Autopilot
| Item Type: | Thesis (Other) |
|---|---|
| Additional Information: | RSMa 515.642 Pra m-1 • Pratiwi, Anggi Nurinda |
| Uncontrolled Keywords: | Moving Horizon Estimation, Model Predictive Control, Desain Kendali Kapal Autopilot |
| Subjects: | Q Science Q Science > QA Mathematics |
| Divisions: | Faculty of Mathematics and Science > Mathematics > 44201-(S1) Undergraduate Thesis |
| Depositing User: | Anggi Nurinda Pratiwi |
| Date Deposited: | 28 Aug 2020 05:51 |
| Last Modified: | 12 Jun 2023 15:40 |
| URI: | http://repository.its.ac.id/id/eprint/80885 |
Actions (login required)
 |
View Item |